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公开(公告)号：CN114211397B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111529435.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种纸质结构件表面打磨控制方法，设置包括有视觉识别相机、微控制器和运动执行机构的控制系统，其视觉识别相机由表面成像相机与厚度测量相机构成；表面成像相机用于采集获得纸质结构件的表面图像信号，依据表面图像信号判断纸质结构件是否存在表面不平整部分；厚度测量相机用于在纸质结构件存在有表面不平整部分时采集获得纸质结构件厚度信号；微控制器根据所述纸质结构件厚度信号计算获得打磨厚度信号，并控制运动执行机构按所述打磨厚度信号进行打磨控制。本发明解决了因纸质结构件不平整厚度不固定而无法自动控制打磨的问题，能够大大提高生产效率，提高打磨精度，避免损伤纸质结构件。
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公开(公告)号：CN114211397A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111529435.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种纸质结构件表面打磨控制方法，设置包括有视觉识别相机、微控制器和运动执行机构的控制系统，其视觉识别相机由表面成像相机与厚度测量相机构成；表面成像相机用于采集获得纸质结构件的表面图像信号，依据表面图像信号判断纸质结构件是否存在表面不平整部分；厚度测量相机用于在纸质结构件存在有表面不平整部分时采集获得纸质结构件厚度信号；微控制器根据所述纸质结构件厚度信号计算获得打磨厚度信号，并控制运动执行机构按所述打磨厚度信号进行打磨控制。本发明解决了因纸质结构件不平整厚度不固定而无法自动控制打磨的问题，能够大大提高生产效率，提高打磨精度，避免损伤纸质结构件。
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公开(公告)号：CN114104658A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111531305.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种板材上料自适应控制方法，其板材上料采用吸盘通过负压吸附的形式进行板材取料；其控制系统包括激光测距传感器、负压传感器、PLC控制器，以及带动吸盘升降和水平转运的运动执行机构；激光测距传感器用于实时检测吸盘与板材之间的距离，获得距离检测信号；负压传感器用于实时监测吸盘负压，获得负压检测信号；PLC控制器根据距离检测信号和负压检测信号控制运动执行机构执行相应的动作，实现板材上料的自适应控制。本发明以自适应的方式解决了因板材结构件厚度不固定、上料工位托盘无法自动升降的板材上料问题，能够广泛应用于生产实际，提高生产效率、降低生产成本。
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公开(公告)号：CN103801593B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201210559746.7
申请日：2012-12-21
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: B21D1/14
Abstract: 本发明公开了一种用于汽车后桥的整形出模装置，包括后桥(1)、整形中心定位装置(2)、整形外模固定模(3)、整形外模移动模(6)及整形导向移动平台(7)，还包括设于所述后桥(1)两端的后桥出模装置(8)，两个所述后桥出模装置(8)沿所述后桥(1)径向呈反方向推动所述后桥(1)移动。本发明根据汽车后桥尺寸自由更换整形模具的内腔结构，适应多种汽车后桥产品需要；后桥出模装置利用位置感知系统控制轴向、径向平台移动，再由顶杆轻松将工件顶出。整个装置结构简单，安全实用，操作简便，成品率高，为汽车后桥产品整形出模提供一个新的解决途径。
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公开(公告)号：CN104787325A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510191621.7
申请日：2015-04-21
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼机器人支撑防护机构，包括旋翼支撑架和陀螺仪防护机构，旋翼支撑架由基座、旋翼及旋翼驱动电机固定座以及用于安装旋翼及旋翼驱动装置的长轴和短轴组成；陀螺仪防护机构由陀螺仪机构与柔性杆组成，陀螺仪机构由外环、中环、两个柔性杆固定座、内环和轴套组成；将旋翼支撑架的长轴两端与陀螺仪防护机构的内环上两个轴套连接形成转动轴，旋翼安装架绕着陀螺仪防护机构自由转动。本发明使机器人能够适应不可预知的外界环境，能够有效应对飞行过程中外界产生的突发状况，在发生碰撞时仍能保持固有的状态。本发明具有制作简单、成本低廉，适应性好，应用范围广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104786768A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510191622.1
申请日：2015-04-21
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼两栖机器人球形机构，由旋翼机构与球壳机构组成，旋翼机构由长轴、短轴、基座、四个旋翼与四个电机组成，球壳机构由柔性杆、两个固定座与滚动环组成，长轴与短轴相互垂直安装且其轴线在同一平面，四个旋翼及电机对称安装在长轴和短轴上，长轴上的连接轴与球壳机构的固定座连接，使得旋翼机构绕长轴相对于球壳机构进行转动。机器人由旋翼机构提供动力，通过对四个旋翼的转动速度和方向进行配置，使机器人实现在空中飞行或在地面滚动。在空中飞行时，球壳机构作为保护装置，在地面滚动时，球壳机构既作为保护装置又作为滚动装置。本发明具有结构简单、功能实用、拆装方便、便于维护、成本低廉等特点。
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公开(公告)号：CN103801593A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201210559746.7
申请日：2012-12-21
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: B21D1/14
Abstract: 本发明公开了一种用于汽车后桥的整形出模装置，包括后桥(1)、整形中心定位装置(2)、整形外模固定模(3)、整形外模移动模(6)及整形导向移动平台(7)，还包括设于所述后桥(1)两端的后桥出模装置(8)，两个所述后桥出模装置(8)沿所述后桥(1)径向呈反方向推动所述后桥(1)移动。本发明根据汽车后桥尺寸自由更换整形模具的内腔结构，适应多种汽车后桥产品需要；后桥出模装置利用位置感知系统控制轴向、径向平台移动，再由顶杆轻松将工件顶出。整个装置结构简单，安全实用，操作简便，成品率高，为汽车后桥产品整形出模提供一个新的解决途径。
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公开(公告)号：CN117357373A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311463520.1
申请日：2023-11-03
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种腿部运动康复训练机构，包括底杆、驱动机构、角度调节机构、运动传动机构及腿部放置机构；驱动机构包括安装在底杆上的电机；角度调节机构包括活动连杆、角度调整盘，角度调整盘固定在底杆上，活动连杆一端转动安装在角度调整盘上，并通过角度锁定结构实现活动连杆相对于角度调整盘位置的锁定；运动传动机构包括同步带、主动同步带轮和从动同步带轮，主动、从动同步带轮分别转动安装在活动连杆的两端，电机的输出轴依次穿过角度调整盘的安装孔、活动连杆的穿孔后与主动同步带轮固定连接；腿部放置机构包括绑带，绑带通过连接件安装在同步带上。本发明相的优点：实现了患者多场合多地点灵活地进行康复训练。
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公开(公告)号：CN116642498A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310660478.6
申请日：2023-06-06
Applicant: 常州大学 , 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种基于改进樽海鞘群模型的机器人路径规划方法，包括建立导航点地图模型，以路径最短为目标构建移动机器人路径代价函数和碰撞代价函数；构建改进樽海鞘模型；利用改进樽海鞘模型得到最优路径点。本发明建立一种以无碰撞障碍物区域并且使得产生的路径最短为目标函数模型，通过混沌初始化初始樽海鞘群、增加惯性权重和非均匀化变异等操作来改进原始算法，实现了算法开发和探索效率的平衡，最后将改进后的樽海鞘寻优算法与三次样条插值相结合，来较好的完成机器人路径规划问题。
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公开(公告)号：CN109108939A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810908099.3
申请日：2018-08-10
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明涉及机器人运动控制技术领域，尤其是一种下肢外骨骼助残康复机器人的嵌入式控制系统，包括服务器/信息管理PC、ARM触摸屏模块、DSP微控制器模块、压力采集模块、陀螺仪模块、拐杖控制模块、电机驱动器模块，所述ARM触摸屏模块与服务器/信息管理PC进行信息交互，ARM触摸屏与DSP微控制器模块通讯链接，用于传输数据和指令，所述DSP微控制器模块分别与拐杖控制模块、压力采集模块、陀螺仪模块以及电机驱动器模块之间通过CAN总线相连，用于数据和指令接收或发送，本发明实现了控制系统的模块化、便携性以及对信息的有效管理。
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