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公开(公告)号：CN112566858B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201980054628.0
申请日：2019-08-19
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明涉及机械手、机器人以及机器人系统，具备：基座，其安装于机械臂的前端；输送机，其相对于上述基座固定；以及保持机构，其将工件保持并载置在上述输送机的输送面。上述保持机构具有：旋转轴，其配置为沿着上述输送机在上述输送机的输送方向上延伸，并且在上述输送方向上能够往复运动或者能够伸缩；摆动部，其通过安装于上述旋转轴，能够在上述输送方向上往复运动，并且能够在与上述输送方向正交的宽度方向和与上述输送方向以及上述宽度方向正交的高度方向相交的平面上以上述旋转轴为中心摆动；以及保持部，其设置于上述摆动部的上述输送方向上的上游侧，并保持上述工件。
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公开(公告)号：CN112752635B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201980062299.4
申请日：2019-08-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 具备：两个臂，其在前端具备手；和机器人控制部，其控制臂的动作，手具有能够开闭的保持部，机器人控制部具有：手数决定部，其基于保持物体的大小决定保持保持物体的手的数量；和保持控制部，其控制为在由手数决定部决定出的手的数量为一个的情况下张开保持部并由一个手的内表面保持保持物体，在由手数决定部决定出的手的数量为两个的情况下闭合保持部并由两个手的外表面保持保持物体。由此，提供能够适当地分开使用两个手而高效地保持保持物体并进行换位等的机器人系统。
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公开(公告)号：CN113661138B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202080027251.2
申请日：2020-04-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本公开涉及机器人手、机器人以及机器人系统。本发明的把持物品的机器人手(120；120A；120B)具备：第一把持部(121；121A)，具有第一爪部(121ab)；第二把持部(122；122A)，通过与上述第一爪部一起夹持物品来把持上述物品；以及第一驱动装置(121b)，使上述第一爪部与上述第二把持部的至少一方在使上述第一爪部与上述第二把持部接近或者远离的第一方向上移动，上述第一爪部具有能够插入于相邻配置的上述物品之间的缝隙的形状。
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公开(公告)号：CN113544069B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202080019994.5
申请日：2020-04-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B65G57/112 , B65G59/02 , B65G61/00 , B25J15/00 , B25J15/08
Abstract: 移动物品的机器人手(120；120A；120B；120C)具备：第一输送机(130)，具有形成输送所述物品的第一输送面(134a)的无接头状的第一输送带(134)并驱动所述第一输送带；和引入装置(140；140A)，与所述物品接触，将所述物品引入至所述第一输送面上，所述引入装置在所述引入装置的引入方向的相反方向、和将所述物品装载至所述第一输送面上时的所述第一输送面的移动方向的相反方向中的至少一个方向上，比所述第一输送机突出。
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公开(公告)号：CN113573996A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202080021869.8
申请日：2020-04-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B65G57/112 , B65G59/02 , B65G61/00 , B25J15/08
Abstract: 移动物品的机器人手(120；120A；120B)具备：输送机(122)，其具有输送物品的无接头状的带(122d)；以及插入部(123；123A；123B)，其配置在所述输送机的在所述输送机的输送方向上的端部(122g)，所述插入部具有能够插入到相邻配置的物品间的缝隙的形状。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117881509A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202280052140.6
申请日：2022-07-22
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种安全装置。安全装置(50)设置在机器人系统(10)，所述机器人系统(10)具有AGV(20)(行走装置)和机器人(40)，所述机器人(40)设置在AGV(20)。安全装置(50)包括激光传感器(52a、52b)和动作抑制部(106)，所述激光传感器(52a、52b)安装在AGV(20)，设定有规定的检测区域，对存在于规定的检测区域内的物体进行检测，所述动作抑制部(106)在由激光传感器(52a、52b)在规定的检测区域内检测到物体的存在时，抑制AGV(20)以及机器人(40)的动作，激光传感器(52a、52b)根据来自外部的与AGV(20)以及机器人(40)的周围有关的周围信号，来改变规定的检测区域。
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公开(公告)号：CN113710436A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202080026247.4
申请日：2020-04-06
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够通过简单的动作而可靠地保持工件的保持装置。该保持装置用于保持工件，其特征在于，具备：基部；引导部件，其安装于上述基部，并在第一方向上延伸；第一保持机构，其通过被施加外力，从而被上述引导部件引导而能够在上述第一方向上移动，并且能够保持上述工件；以及第二保持机构，其具有第一部件和第二部件，上述第一部件和上述第二部件分别在上述第一方向上隔着上述第一保持机构而对置，并且分别通过被致动器驱动而能够相对于上述基部移动，上述第二保持机构通过在上述第一方向上变更上述第一部件与上述第二部件之间的距离，从而能够利用上述第一部件和上述第二部件夹持并保持上述工件。
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公开(公告)号：CN113661138A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202080027251.2
申请日：2020-04-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本公开涉及机器人手、机器人以及机器人系统。本发明的把持物品的机器人手(120；120A；120B)具备：第一把持部(121；121A)，具有第一爪部(121ab)；第二把持部(122；122A)，通过与上述第一爪部一起夹持物品来把持上述物品；以及第一驱动装置(121b)，使上述第一爪部与上述第二把持部的至少一方在使上述第一爪部与上述第二把持部接近或者远离的第一方向上移动，上述第一爪部具有能够插入于相邻配置的上述物品之间的缝隙的形状。
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公开(公告)号：CN112752635A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201980062299.4
申请日：2019-08-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 具备：两个臂，其在前端具备手；和机器人控制部，其控制臂的动作，手具有能够开闭的保持部，机器人控制部具有：手数决定部，其基于保持物体的大小决定保持保持物体的手的数量；和保持控制部，其控制为在由手数决定部决定出的手的数量为一个的情况下张开保持部并由一个手的内表面保持保持物体，在由手数决定部决定出的手的数量为两个的情况下闭合保持部并由两个手的外表面保持保持物体。由此，提供能够适当地分开使用两个手而高效地保持保持物体并进行换位等的机器人系统。
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公开(公告)号：CN113710436B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202080026247.4
申请日：2020-04-06
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够通过简单的动作而可靠地保持工件的保持装置。该保持装置用于保持工件，其特征在于，具备：基部；引导部件，其安装于上述基部，并在第一方向上延伸；第一保持机构，其通过被施加外力，从而被上述引导部件引导而能够在上述第一方向上移动，并且能够保持上述工件；以及第二保持机构，其具有第一部件和第二部件，上述第一部件和上述第二部件分别在上述第一方向上隔着上述第一保持机构而对置，并且分别通过被致动器驱动而能够相对于上述基部移动，上述第二保持机构通过在上述第一方向上变更上述第一部件与上述第二部件之间的距离，从而能够利用上述第一部件和上述第二部件夹持并保持上述工件。
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