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公开(公告)号：CN112512758B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201980031705.0
申请日：2019-05-10
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种挠曲量推断装置、机器人控制装置以及挠曲量推断方法，对包括在规定的角度范围内摆动的四节连杆结构部(11)的多个连杆通过关节连结而成的机械臂(7)的四节连杆结构部的挠曲量进行推断，具备：摆动角计算部(25)，计算四节连杆结构部的摆动角；负荷计算部(26)，计算四节连杆结构部承受的负荷；刚度矩阵决定部(27)，使用刚度值决定函数，决定与摆动角计算部检测出的四节连杆结构部的摆动角对应的刚度值，刚度值决定函数表示四节连杆结构部承受的负荷和四节连杆结构部的挠曲量相关联的刚度矩阵的各成分的值亦即刚度值与四节连杆结构部的摆动角之间的相关关系；以及挠曲量计算部(28)，基于负荷计算部计算出的四节连杆结构部承受的负荷和刚度值决定部决定出的刚度值，计算四节连杆结构部的挠曲量。
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公开(公告)号：CN112512758A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201980031705.0
申请日：2019-05-10
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种挠曲量推断装置、机器人控制装置以及挠曲量推断方法，对包括在规定的角度范围内摆动的四节连杆结构部(11)的多个连杆通过关节连结而成的机械臂(7)的四节连杆结构部的挠曲量进行推断，具备：摆动角计算部(25)，计算四节连杆结构部的摆动角；负荷计算部(26)，计算四节连杆结构部承受的负荷；刚度矩阵决定部(27)，使用刚度值决定函数，决定与摆动角计算部检测出的四节连杆结构部的摆动角对应的刚度值，刚度值决定函数表示四节连杆结构部承受的负荷和四节连杆结构部的挠曲量相关联的刚度矩阵的各成分的值亦即刚度值与四节连杆结构部的摆动角之间的相关关系；以及挠曲量计算部(28)，基于负荷计算部计算出的四节连杆结构部承受的负荷和刚度值决定部决定出的刚度值，计算四节连杆结构部的挠曲量。
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公开(公告)号：CN110709213B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201880036822.1
申请日：2018-06-04
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 奥野润一
Abstract: 本发明是辨识机器人臂(4)的减速机(13)的角度传递误差的角度传递误差辨识系统，机器人臂(4)包括经由减速机(13)被马达(11)驱动而旋转的关节(7)，具备辨识部(46)，上述辨识部(46)计算具有振幅参数和相位参数的对减速机(13)的角度传递误差进行建模而得的周期函数即角度传递误差辨识函数的振幅参数和相位参数，并使用角度传递误差辨识函数辨识角度传递误差，辨识部(46)在辨识角度传递误差时根据作用于关节的重力转矩值亦即重力转矩当前值的值，使用振幅第1函数或振幅第2函数计算与重力转矩当前值对应的振幅参数，并且根据重力转矩当前值的值，使用相位第1函数或相位第2函数计算与重力转矩当前值对应的相位参数。
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公开(公告)号：CN110709213A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201880036822.1
申请日：2018-06-04
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 奥野润一
Abstract: 本发明是辨识机器人臂(4)的减速机(13)的角度传递误差的角度传递误差辨识系统，机器人臂(4)包括经由减速机(13)被马达(11)驱动而旋转的关节(7)，具备辨识部(46)，上述辨识部(46)计算具有振幅参数和相位参数的对减速机(13)的角度传递误差进行建模而得的周期函数即角度传递误差辨识函数的振幅参数和相位参数，并使用角度传递误差辨识函数辨识角度传递误差，辨识部(46)在辨识角度传递误差时根据作用于关节的重力转矩值亦即重力转矩当前值的值，使用振幅第1函数或振幅第2函数计算与重力转矩当前值对应的振幅参数，并且根据重力转矩当前值的值，使用相位第1函数或相位第2函数计算与重力转矩当前值对应的相位参数。
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公开(公告)号：CN119451785A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202380045829.0
申请日：2023-06-06
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种挠曲量推定装置，具备：开角计算部(25)，其计算开角(θ)，所述开角(θ)为围绕作为具有多个旋转副的二自由度的连杆结构部(11)的一个旋转副的轴的基准轴转动的连杆结构部的一个连杆(31)与围绕基准轴转动的连杆结构部(11)的另一个连杆(32)所形成的角的角度；负荷计算部(26)，其计算连杆结构部(11)所受到的负荷；刚度矩阵确定部(27)，其通过使用刚度值确定函数而确定与开角(θ)对应的刚度值，所述刚度值确定函数表示刚度值与开角(θ)之间的相关关系，所述刚度值为将负荷与挠曲量(δ)相关联的刚度矩阵的各分量的值；以及挠曲量计算部(28)，其根据负荷和分量中具有由刚度矩阵确定部(27)确定的刚度值的刚度矩阵，计算连杆结构部(11)的挠曲量(δ)。
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