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公开(公告)号：CN114007761A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202080043601.4
申请日：2020-08-20
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 将密封枪的路径上的任意位置中的、在密封枪的移动方向上从该任意位置向下游分离规定距离的位置，涂布部位以密封枪为基准在与移动方向垂直的方向上进入到规定的允许尺寸内的位置设为第一位置，将涂布部位偏离允许尺寸的位置设为第二位置。控制装置构成为，基于在处于第一位置的测定点测定出的涂布部位的形状，根据通过动作计划规定的路径修正密封枪的路径。
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公开(公告)号：CN116940450A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202280010170.0
申请日：2022-01-06
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 机器人以能够同时对同一工件进行操作的方式配置多个。机器人控制器与每个所述机器人对应地配置。多个所述视觉传感器中的每一个能够对于所述工件具有的测量对象获取视觉信息。多个所述机器人控制器以及多个所述视觉传感器均能够与共同的所述视觉处理计算机通信。所述视觉处理计算机根据测量在多个所述视觉传感器获取的视觉信息中出现的所述测量对象而得的结果，计算工件坐标系。每个所述机器人控制器根据对所述视觉处理计算机请求的结果，修正与该机器人控制器对应的所述机器人的动作。
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公开(公告)号：CN114929429A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202180008199.0
申请日：2021-02-17
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 插入良好度判定器是判定插入至设置于作业对物的孔的插入部件(5)向该孔的插入的良好度的判定器(1)，插入部件(5)至少具有：头部，其具有无法插入至孔的大小；和柱状的躯干部，其从头部延伸并具有能够插入至孔的粗细，判定器构成为基于在与孔的延伸方向正交的方向上的插入至孔的插入部件(5)的头部的预定部位(P1～P4)的位置，来判定插入的良好度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114555271A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202080069459.0
申请日：2020-10-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 修正系统(2)具备：安装于机器人(10)的机器人焊枪(11)的能够沿第一方向动作的第一安装部(11bc)的相机(51)；以上述相机的光轴的方向从上述第一安装部偏移的方式将上述相机安装于上述第一安装部的安装件(52)；以及控制装置(3)，上述控制装置在上述机器人焊枪位于用于将上述第一安装部按照示教数据按压于工件的规定的打点位置的示教位置时，使上述相机拍摄上述规定的打点位置的打点标记，使用拍摄到的图像来检测上述打点标记的位置，检测用于将上述第一安装部按压于上述打点标记的上述机器人焊枪的对应位置，基于上述对应位置与上述示教位置的差异来修正上述示教数据。
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公开(公告)号：CN119451791A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202380049800.X
申请日：2023-08-28
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 该机器人系统(100)在校准动作中在将机器人臂(11)配置为一个基准姿势的状态下取得基准图像。然后，机器人系统(100)基于已取得的基准图像，以识别部件在包含于拍摄部(21、22)的视野的状态下由拍摄部(21、22)拍摄的方式，设定机器人臂(11)的多个校准用的姿势，并按已设定的多个校准用的姿势中的每一个姿势，取得由拍摄部(21、22)拍摄识别部件而得到的校准用的校正图像。
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公开(公告)号：CN114929429B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202180008199.0
申请日：2021-02-17
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 插入良好度判定器是判定插入至设置于作业对物的孔的插入部件(5)向该孔的插入的良好度的判定器(1)，插入部件(5)至少具有：头部，其具有无法插入至孔的大小；和柱状的躯干部，其从头部延伸并具有能够插入至孔的粗细，判定器构成为基于在与孔的延伸方向正交的方向上的插入至孔的插入部件(5)的头部的预定部位(P1～P4)的位置，来判定插入的良好度。
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公开(公告)号：CN114555271B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202080069459.0
申请日：2020-10-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 修正系统(2)具备：安装于机器人(10)的机器人焊枪(11)的能够沿第一方向动作的第一安装部(11bc)的相机(51)；以上述相机的光轴的方向从上述第一安装部偏移的方式将上述相机安装于上述第一安装部的安装件(52)；以及控制装置(3)，上述控制装置在上述机器人焊枪位于用于将上述第一安装部按照示教数据按压于工件的规定的打点位置的示教位置时，使上述相机拍摄上述规定的打点位置的打点标记，使用拍摄到的图像来检测上述打点标记的位置，检测用于将上述第一安装部按压于上述打点标记的上述机器人焊枪的对应位置，基于上述对应位置与上述示教位置的差异来修正上述示教数据。
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公开(公告)号：CN114007761B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202080043601.4
申请日：2020-08-20
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 将密封枪的路径上的任意位置中的、在密封枪的移动方向上从该任意位置向下游分离规定距离的位置，涂布部位以密封枪为基准在与移动方向垂直的方向上进入到规定的允许尺寸内的位置设为第一位置，将涂布部位偏离允许尺寸的位置设为第二位置。控制装置构成为，基于在处于第一位置的测定点测定出的涂布部位的形状，根据通过动作计划规定的路径修正密封枪的路径。
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