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公开(公告)号：CN114555271A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202080069459.0
申请日：2020-10-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 修正系统(2)具备：安装于机器人(10)的机器人焊枪(11)的能够沿第一方向动作的第一安装部(11bc)的相机(51)；以上述相机的光轴的方向从上述第一安装部偏移的方式将上述相机安装于上述第一安装部的安装件(52)；以及控制装置(3)，上述控制装置在上述机器人焊枪位于用于将上述第一安装部按照示教数据按压于工件的规定的打点位置的示教位置时，使上述相机拍摄上述规定的打点位置的打点标记，使用拍摄到的图像来检测上述打点标记的位置，检测用于将上述第一安装部按压于上述打点标记的上述机器人焊枪的对应位置，基于上述对应位置与上述示教位置的差异来修正上述示教数据。
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公开(公告)号：CN112041128B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201980028602.9
申请日：2019-04-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的教导系统(100)具备：教导器(3)；和机器人(10)，其具备机器人臂(1)和机器人控制器(2)。在教导系统(100)中，工件具备内部空间，内部空间具有开口，并且在内部空间存在末端执行器的作业对象，机器人控制器(2)判定在机器人臂(1)的点动进给动作或者微动动作中是否存在臂部与开口干涉的可能性。
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公开(公告)号：CN114555271B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202080069459.0
申请日：2020-10-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 修正系统(2)具备：安装于机器人(10)的机器人焊枪(11)的能够沿第一方向动作的第一安装部(11bc)的相机(51)；以上述相机的光轴的方向从上述第一安装部偏移的方式将上述相机安装于上述第一安装部的安装件(52)；以及控制装置(3)，上述控制装置在上述机器人焊枪位于用于将上述第一安装部按照示教数据按压于工件的规定的打点位置的示教位置时，使上述相机拍摄上述规定的打点位置的打点标记，使用拍摄到的图像来检测上述打点标记的位置，检测用于将上述第一安装部按压于上述打点标记的上述机器人焊枪的对应位置，基于上述对应位置与上述示教位置的差异来修正上述示教数据。
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公开(公告)号：CN112041128A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201980028602.9
申请日：2019-04-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的教导系统(100)具备：教导器(3)；和机器人(10)，其具备机器人臂(1)和机器人控制器(2)。在教导系统(100)中，工件具备内部空间，内部空间具有开口，并且在内部空间存在末端执行器的作业对象，机器人控制器(2)判定在机器人臂(1)的点动进给动作或者微动动作中是否存在臂部与开口干涉的可能性。
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