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公开(公告)号：CN114341930A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202080060123.8
申请日：2020-08-25
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: G06T7/00 , G06T7/13 , G06T7/62 , G06T7/73 , B25J9/16 , B25J19/02 , B25J5/00 , B25J15/06 , B25J9/04
Abstract: 图像处理装置(100)包括：存储部(115)，其存储被拍摄体(A)的形状；提取部(111a)，其从相机(41)拍摄了上述被拍摄体而得的第一图像中，提取对象区域的第二图像；距离检测部(111b)，其通过处理上述第二图像，对从映现于上述对象区域内的至少3个部位至上述相机的距离进行检测；平面推断部(111c)，其使用上述至少3个部位处的距离来推断映现于上述对象区域内的平面；角度检测部(111d)，其检测上述平面相对于上述相机的光轴的角度；轮廓推断部(111e)，其使用上述被拍摄体的形状和上述平面的角度，来推断映现于上述第一图像的上述被拍摄体的轮廓；以及确定部(111g)，其使用上述轮廓，在上述第一图像上确定出上述被拍摄体。
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公开(公告)号：CN114286739B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202080060150.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本公开涉及信息处理装置、设定装置、图像识别系统、机器人系统、设定方法、学习装置、以及学习完毕模型的生成方法。信息处理装置包括：位置检测部，检测在呈现对象物的画面上指示的所述对象物的位置亦即指示位置；尺寸检测部，检测在所述画面上指示的所述对象物的尺寸亦即指示尺寸；位置信息检测部，基于所述指示位置，检测所述对象物的实物的位置；尺寸信息检测部，基于所述指示尺寸，检测所述对象物的实物的尺寸；指标处理部，生成表示所述指示位置的位置指标与表示所述对象物的实物的尺寸的尺寸指标，并将它们显示在所述画面上；以及输出部，输出包含所述对象物的实物的位置以及尺寸的信息在内的对象物信息。
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公开(公告)号：CN110799311A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201880038077.4
申请日：2018-06-07
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明提供工件的识别装置以及识别工件的方法。控制部执行：第一步骤(S1)，通过解析图像信息，检测在设置空间(T1)的规定的范围内高度位置最高的点，第二步骤(S2)，检测在从最高点起的规定的距离以内与最高点的高度位置之差比预先确定的第一阈值小的部分的面积，第三步骤(S3)，当上述面积满足规定的条件时，识别出在最高点存在工件(W1)，规定的条件包含判定为上述面积比预先确定的第二阈值大。
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公开(公告)号：CN118541247A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202280087183.8
申请日：2022-12-19
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供了一种控制装置。控制装置(3)包括第一检测部(41)、设定部(42)和第二检测部(43)，所述第一检测部(41)使用通过机械学习而学习结束的检测模型(44)从包含多个物体(W)的图像(P)中检测对象物体(Wt)，所述设定部(42)将图像(P)中的、包含由第一检测部(41)检测到的对象物体(Wt)且比对象物体(Wt)更广的区域作为探索区域(A)设定，所述第二检测部(43)通过根据图像(P)的探索区域(A)进行匹配处理，来检测对象物体(Wt)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111051014B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201880054877.5
申请日：2018-08-21
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种机器人系统以及对输送的工件进行作业的方法，机器人系统(10)(10)对输送的工件(W)进行作业，特征在于，具备：拍摄部(40)，其用于对输送的工件(W)以及运行中的输送路(C)中的至少任一方进行拍摄并取得图像信息；输送速度探测部(70)，其基于图像信息对工件(W)的输送速度进行探测；以及机器人(10)，其基于工件(W)的输送速度对输送的工件进行作业。
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公开(公告)号：CN114286739A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202080060150.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本公开涉及信息处理装置、设定装置、图像识别系统、机器人系统、设定方法、学习装置、以及学习完毕模型的生成方法。信息处理装置包括：位置检测部，检测在呈现对象物的画面上指示的所述对象物的位置亦即指示位置；尺寸检测部，检测在所述画面上指示的所述对象物的尺寸亦即指示尺寸；位置信息检测部，基于所述指示位置，检测所述对象物的实物的位置；尺寸信息检测部，基于所述指示尺寸，检测所述对象物的实物的尺寸；指标处理部，生成表示所述指示位置的位置指标与表示所述对象物的实物的尺寸的尺寸指标，并将它们显示在所述画面上；以及输出部，输出包含所述对象物的实物的位置以及尺寸的信息在内的对象物信息。
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公开(公告)号：CN111051014A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201880054877.5
申请日：2018-08-21
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种机器人系统以及对输送的工件进行作业的方法，机器人系统(10)(10)对输送的工件(W)进行作业，特征在于，具备：拍摄部(40)，其用于对输送的工件(W)以及运行中的输送路(C)中的至少任一方进行拍摄并取得图像信息；输送速度探测部(70)，其基于图像信息对工件(W)的输送速度进行探测；以及机器人(10)，其基于工件(W)的输送速度对输送的工件进行作业。
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公开(公告)号：CN119451791A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202380049800.X
申请日：2023-08-28
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 该机器人系统(100)在校准动作中在将机器人臂(11)配置为一个基准姿势的状态下取得基准图像。然后，机器人系统(100)基于已取得的基准图像，以识别部件在包含于拍摄部(21、22)的视野的状态下由拍摄部(21、22)拍摄的方式，设定机器人臂(11)的多个校准用的姿势，并按已设定的多个校准用的姿势中的每一个姿势，取得由拍摄部(21、22)拍摄识别部件而得到的校准用的校正图像。
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公开(公告)号：CN118451459A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202280086203.X
申请日：2022-12-16
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种控制装置。控制装置(1)包括标签赋予部(142)、生成部(143)和存储部(12)，所述标签赋予部(142)响应于用户的输入操作将表示规定信息的标签赋予给含在图像中的物体，所述生成部(143)将图像和被赋予给图像的标签的组作为教师数据生成，所述存储部(12)将是进行了由检测模型进行的检测的图像且关于物体检测失败了的第二图像(Db)与由检测模型进行的检测结果相关联并进行存储。标签赋予部(142)在第二图像(Db)中响应于用户的输入操作将表示规定信息的标签赋予给检测失败的物体，而表示检测成功的物体的规定信息的标签以所述检测结果代用，生成部(143)将第二图像(Db)和被赋予给检测失败的物体的标签以及检测成功的物体的检测结果的组作为教师数据生成。
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