公开(公告)号：CN117222878A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202280026060.3

申请日：2022-03-22

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 川井淳 ,  永浜恭秀

IPC: G01M99/00

Abstract: 在机器人故障预兆检测装置中，行为时间序列数据取得部，在每个数据收集单位期间进行根据机器人动作取得与所述机器人的关节的电机相关的行为时间序列数据的处理。评估值计算部对行为时间序列数据计算评估值。代表评估值生成部在每个数据收集单位期间生成代表评估值的代表评估值。序列处理部生成由代表评估值构成的序列。判定部在机器人的运行初期，根据初期序列制作判定用模型。判定部在运行初期之后将判定用数据输入至判定用模型，取得判定用数据的特异度，所述判定用数据包括基于比该运行初期靠后的机器人动作的数据。

公开(公告)号：CN118201746A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202280072710.8

申请日：2022-11-04

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 川井淳 ,  永浜恭秀

IPC: B25J19/00

Abstract: 电流关联基础数据取得部对于驱动机器人的电动机的电流取得第1电流关联基础数据以及第2电流关联基础数据。基础温度取得部取得第1基础温度以及第2基础温度，该第1基础温度以及第2基础温度是所述数据取得时的温度。电流关联数据取得部对于电动机的电流取得电流关联数据。温度取得部取得数据取得温度，该数据取得温度是所述数据取得时的温度。校正部根据第1电流关联基础数据、第2电流关联基础数据、第1基础温度、第2基础温度以及数据取得温度，以与规定的评估基准温度对应的方式对所述电流关联数据进行校正。机器人状态评估部使用校正后的所述电流关联数据进行机器人的状态评估。