公开(公告)号：CN113558773A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110431343.3

申请日：2021-04-21

Applicant: 川崎重工业株式会社 ,  美好罗伯特有限公司

Inventor： 岸田悠治 ,  东条刚史 ,  高木荣彦 ,  北辻博明 ,  宗藤康治

IPC: A61B34/35

Abstract: 本发明涉及一种手术辅助机器人，对于该手术辅助机器人，操作部包含使能开关和控制臂的移动方向的操作工具，使能开关以及操作工具分开地配置在操作部的能够由操作者的单手的手指进行操作的范围内。

公开(公告)号：CN113558767A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110434992.9

申请日：2021-04-22

Applicant: 川崎重工业株式会社 ,  美好罗伯特有限公司

Inventor： 北辻博明 ,  东条刚史 ,  谷掛悠祐

IPC: A61B34/30

Abstract: 对本发明的该手术辅助机器人而言，在已使医疗器械的前端移动至与插入患者的身体表面插入的套管针的插入位置对应的位置的状态下，通过按下枢转位置示教按钮从而示教枢转位置。

公开(公告)号：CN113558767B

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202110434992.9

申请日：2021-04-22

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 北辻博明 ,  东条刚史 ,  谷掛悠祐

IPC: A61B34/30

Abstract: 对本发明的该手术辅助机器人而言，在已使医疗器械的前端移动至与插入患者的身体表面插入的套管针的插入位置对应的位置的状态下，通过按下枢转位置示教按钮从而示教枢转位置。

公开(公告)号：CN118490362A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410713873.0

申请日：2021-04-22

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 北辻博明 ,  东条刚史 ,  谷掛悠祐

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B34/37

Abstract: 对本发明的该手术辅助机器人而言，在已使医疗器械的前端移动至与插入患者的身体表面插入的套管针的插入位置对应的位置的状态下，通过按下枢转位置示教按钮从而示教枢转位置。

公开(公告)号：CN113558773B

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202110431343.3

申请日：2021-04-21

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 岸田悠治 ,  东条刚史 ,  高木荣彦 ,  北辻博明 ,  宗藤康治

IPC: G06F3/03 ,  A61B34/35

Abstract: 本发明涉及一种手术辅助机器人，对于该手术辅助机器人，操作部包含使能开关和控制臂的移动方向的操作工具，使能开关以及操作工具分开地配置在操作部的能够由操作者的单手的手指进行操作的范围内。

公开(公告)号：CN104039511B

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201380005441.4

申请日：2013-02-08

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 田中英纪 ,  北辻博明 ,  小岛一彦

IPC: B25J13/08

CPC classification number: H04N7/18 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/39008 ,  G05B2219/39045 ,  G05B2219/39057 ,  H04N5/2252 ,  Y10S901/44 ,  Y10S901/47

Abstract: 提供能够较高地保持摄像位置的精度且谋求机械手的移动控制的高速化的摄像检查装置及该摄像检查装置的控制装置及控制方法。摄像检查装置（1）具备：将根据从基于第一位置（An）及第二位置（Bn）中的至少一个的基准位置起的距离（L）进行设定的、第一位置（An）和第二位置（Bn）之间的规定位置作为信号输出位置（Pm）存储的存储部（22）；和在使安装有摄像机（3）及检查对象物（4）中的一个的机械手（10）的梢端部（11）从第一位置（An）移动至第二位置（Bn）时，判定机械手（10）的梢端部（11）是否位于信号输出位置（Pm）上，在判定为机械手（10）的梢端部（11）位于信号输出位置（Pm）上时，将用于使用摄像机（3）对检查对象物（4）进行摄像的摄像指令信号发送至摄像机（3）的摄像指令信号生成部（24）。

公开(公告)号：CN104039511A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201380005441.4

申请日：2013-02-08

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 田中英纪 ,  北辻博明 ,  小岛一彦

IPC: B25J13/08

CPC classification number: H04N7/18 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/39008 ,  G05B2219/39045 ,  G05B2219/39057 ,  H04N5/2252 ,  Y10S901/44 ,  Y10S901/47

Abstract: 提供能够较高地保持摄像位置的精度且谋求机械手的移动控制的高速化的摄像检查装置及该摄像检查装置的控制装置及控制方法。摄像检查装置（1）具备：将根据从基于第一位置（An）及第二位置（Bn）中的至少一个的基准位置起的距离（L）进行设定的、第一位置（An）和第二位置（Bn）之间的规定位置作为信号输出位置（Pm）存储的存储部（22）；和在使安装有摄像机（3）及检查对象物（4）中的一个的机械手（10）的梢端部（11）从第一位置（An）移动至第二位置（Bn）时，判定机械手（10）的梢端部（11）是否位于信号输出位置（Pm）上，在判定为机械手（10）的梢端部（11）位于信号输出位置（Pm）上时，将用于使用摄像机（3）对检查对象物（4）进行摄像的摄像指令信号发送至摄像机（3）的摄像指令信号生成部（24）。