公开(公告)号：CN113558767A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110434992.9

申请日：2021-04-22

Applicant: 川崎重工业株式会社 ,  美好罗伯特有限公司

Inventor： 北辻博明 ,  东条刚史 ,  谷掛悠祐

IPC: A61B34/30

Abstract: 对本发明的该手术辅助机器人而言，在已使医疗器械的前端移动至与插入患者的身体表面插入的套管针的插入位置对应的位置的状态下，通过按下枢转位置示教按钮从而示教枢转位置。

公开(公告)号：CN108349095B

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN201680049046.X

申请日：2016-06-24

Applicant: 川崎重工业株式会社 ,  美好罗伯特有限公司

Inventor： 东条刚史 ,  下村信恭

IPC: B25J19/06 ,  B25J15/08

Abstract: 机器人系统具备：机器人本体，其具备机械臂、安装于机械臂的末端执行器、及检测施加于末端执行器的梢端的力的力检测装置；实际反作用力信息生成器，其生成与力检测装置所检测的力相应的力觉信息，且将该力觉信息作为实际反作用力信息输出；假想反作用力信息生成器，其将与力检测装置所检测的力的时间微分值成正比的大小的成分作为假想反作用力信息输出；加法器，其将自实际反作用力信息生成器输出的实际反作用力信息与自假想反作用力信息生成器输出的假想反作用力信息相加所得者作为合成反作用力信息输出；操作装置，其使操作者感觉到与自加法器输出的合成反作用力信息相应的力，且若操作者进行操作则输出与该操作相应的操作信息；及动作控制部，其按照自操作装置输出的操作信息控制机器人本体的动作。

公开(公告)号：CN108349095A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201680049046.X

申请日：2016-06-24

Applicant: 川崎重工业株式会社 ,  美好罗伯特有限公司

Inventor： 东条刚史 ,  下村信恭

IPC: B25J19/06 ,  B25J15/08

CPC classification number: B25J13/08 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B23Q15/12 ,  B25J3/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/008 ,  B25J13/00 ,  B25J13/003 ,  B25J13/006 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/06 ,  B25J13/065 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  B25J18/00 ,  B25J19/023 ,  B25J19/04 ,  G06F3/017 ,  H04N5/23219 ,  H04N7/181 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/10 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

Abstract: 机器人系统具备：机器人本体，其具备机械臂、安装于机械臂的末端执行器、及检测施加于末端执行器的梢端的力的力检测装置；实际反作用力信息生成器，其生成与力检测装置所检测的力相应的力觉信息，且将该力觉信息作为实际反作用力信息输出；假想反作用力信息生成器，其将与力检测装置所检测的力的时间微分值成正比的大小的成分作为假想反作用力信息输出；加法器，其将自实际反作用力信息生成器输出的实际反作用力信息与自假想反作用力信息生成器输出的假想反作用力信息相加所得者作为合成反作用力信息输出；操作装置，其使操作者感觉到与自加法器输出的合成反作用力信息相应的力，且若操作者进行操作则输出与该操作相应的操作信息；及动作控制部，其按照自操作装置输出的操作信息控制机器人本体的动作。

公开(公告)号：CN113520599A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110366144.9

申请日：2021-04-06

Applicant: 川崎重工业株式会社 ,  美好罗伯特有限公司

Inventor： 东条刚史 ,  岸田悠治 ,  栗原刚史

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  H04N5/225 ,  H04N7/18

Abstract: 本发明涉及一种手术辅助机器人。该手术辅助机器人具备：臂基座移动部，使供多个臂安装的臂基座移动；拍摄部，设置于臂基座并用于拍摄载置于手术台的患者；以及显示部，实时地显示由拍摄部拍摄到的患者。

公开(公告)号：CN107921623B

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN201680049053.X

申请日：2016-06-24

Applicant: 川崎重工业株式会社 ,  美好罗伯特有限公司

Inventor： 东条刚史

IPC: B25J3/00 ,  B25J15/08

Abstract: 机器人系统具备：机器人本体，其具备机械臂、及安装于所述机械臂的末端执行器；操作装置，其具有操作部，且若操作部被操作则输出与该操作相应的操作信息；动作控制部，其按照自所述操作装置输出的操作信息控制所述机器人本体的动作；速度检测单元，其检测所述末端执行器的梢端的速度；假想反作用力信息生成器，其将包含相对于所述末端执行器梢端的速度具有正相关的第一力成分的力信息作为假想反作用力信息输出；及力赋予装置，其对所述操作部赋予力以使所述操作者感觉到与自所述假想反作用力信息生成器输出的所述假想反作用力信息相应的力。

公开(公告)号：CN107921623A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201680049053.X

申请日：2016-06-24

Applicant: 川崎重工业株式会社 ,  美好罗伯特有限公司

Inventor： 东条刚史

IPC: B25J3/00 ,  B25J15/08

CPC classification number: B25J13/08 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B23Q15/12 ,  B25J3/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/008 ,  B25J13/00 ,  B25J13/003 ,  B25J13/006 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/06 ,  B25J13/065 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  B25J18/00 ,  B25J19/023 ,  B25J19/04 ,  G06F3/017 ,  H04N5/23219 ,  H04N7/181 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/10 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

Abstract: 机器人系统具备：机器人本体，其具备机械臂、及安装于所述机械臂的末端执行器；操作装置，其具有操作部，且若操作部被操作则输出与该操作相应的操作信息；动作控制部，其按照自所述操作装置输出的操作信息控制所述机器人本体的动作；速度检测单元，其检测所述末端执行器的梢端的速度；假想反作用力信息生成器，其将包含相对于所述末端执行器梢端的速度具有正相关的第一力成分的力信息作为假想反作用力信息输出；及力赋予装置，其对所述操作部赋予力以使所述操作者感觉到与自所述假想反作用力信息生成器输出的所述假想反作用力信息相应的力。

公开(公告)号：CN113558773A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110431343.3

申请日：2021-04-21

Applicant: 川崎重工业株式会社 ,  美好罗伯特有限公司

Inventor： 岸田悠治 ,  东条刚史 ,  高木荣彦 ,  北辻博明 ,  宗藤康治

IPC: A61B34/35

Abstract: 本发明涉及一种手术辅助机器人，对于该手术辅助机器人，操作部包含使能开关和控制臂的移动方向的操作工具，使能开关以及操作工具分开地配置在操作部的能够由操作者的单手的手指进行操作的范围内。

公开(公告)号：CN113558767B

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202110434992.9

申请日：2021-04-22

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 北辻博明 ,  东条刚史 ,  谷掛悠祐

IPC: A61B34/30

Abstract: 对本发明的该手术辅助机器人而言，在已使医疗器械的前端移动至与插入患者的身体表面插入的套管针的插入位置对应的位置的状态下，通过按下枢转位置示教按钮从而示教枢转位置。

公开(公告)号：CN119173218A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202380039311.6

申请日：2023-05-11

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 一居哲夫 ,  东条刚史

IPC: A61B34/30

Abstract: 在该手术辅助系统(100)中，可变控制参数(h)能够通过操作部(33b)的操作而在规定的范围内变更，控制装置(130)基于操作部(33b)的操作，进行使机器人主体部(1)从当前的姿势移至可变控制参数(h)调整后的第一姿势的控制。

公开(公告)号：CN118787455A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410791573.4

申请日：2021-04-06

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 东条刚史 ,  岸田悠治 ,  栗原刚史

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  H04N23/57 ,  H04N7/18

Abstract: 本发明涉及一种手术辅助机器人。该手术辅助机器人具备：臂基座移动部，使供多个臂安装的臂基座移动；拍摄部，设置于臂基座并用于拍摄载置于手术台的患者；以及显示部，实时地显示由拍摄部拍摄到的患者。