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公开(公告)号：CN115697843A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202180041661.7
申请日：2021-06-15
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B64C39/02 , B25J19/04 , B64C13/20 , B64D47/08 , B64U10/14 , B64U20/87 , H04N23/695 , B64U101/31
Abstract: 拍摄系统(100)具备：无人飞行器(120)；拍摄装置(110)，搭载于上述无人飞行器(120)，拍摄对对象物进行作业的机器人(200)；显示装置(140)，配置于从上述无人飞行器(120)远离的位置，向操作上述机器人(200)的用户显示由上述拍摄装置(110)拍摄到的图像；以及控制装置(150)，控制上述拍摄装置(110)及上述无人飞行器(120)的动作，上述控制装置取得与上述机器人(200)的动作相关的信息亦即动作相关信息，以与上述动作相关信息对应地使上述拍摄装置(110)的位置及朝向变动的方式，使上述无人飞行器(120)移动。
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公开(公告)号：CN114761180B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202080084991.X
申请日：2020-12-11
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本公开的机器人系统(100)具备设置在作业区域(201)内的机器人(101)、操作器(102)、显示装置(105)以及控制装置(111)，控制装置(111)在基于从操作器(102)输入的机器人(101)的操作指令信息、使机器人(101)动作来对工件(300)执行预先决定好的种类的作业的情况下，基于工件(300)的三维模型信息、机器人(101)的三维模型信息以及操作指令信息，将从与操作者从作为与作业区域(201)不同的空间的操作区域(202)观察机器人(101)的方向不同的方向进行观察的情况下的工件(300)和机器人(101)之间的位置关系显示于显示装置(105)。
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公开(公告)号：CN117120216A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202280027670.5
申请日：2022-04-11
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统(100)包括操作装置(2)、机器人(1)和控制装置(3)，所述操作装置(2)由用户操作，所述机器人(1)具有末端执行器(11)和机器人臂(12)，所述末端执行器(11)将作用施加在对象物体(W)，所述机器人臂(12)使末端执行器(11)动作，所述控制装置(3)输出向机器人臂(12)的命令，以根据经由操作装置(2)输入的操作信息来使末端执行器(11)动作。控制装置(3)进行被设定在操作装置(2)的操作坐标系中的基准面RP对应于对象物体(W)的表面的坐标转换，根据操作信息生成向机器人臂(12)的命令。
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公开(公告)号：CN114502337A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202080069455.2
申请日：2020-12-11
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本公开的机器人系统(100)具备：机器人(101)，设置在作业区域(201)内，由第二控制装置(112)控制；3D照相机(103)，由操作者操作；传感器(104)，配置于作为与作业区域(201)不同的空间的操作区域(202)，通过无线检测3D照相机(103)的位置信息及姿势信息；显示装置(105)；以及第一控制装置(111)，第一控制装置(111)取得由3D照相机(103)拍摄到的工件(300)的图像信息，从传感器(104)取得由3D照相机(103)拍摄到工件(300)时的位置信息及姿势信息，使已取得的图像信息显示于显示装置(105)，以图像信息和已取得的位置信息及姿势信息为基础，形成工件(300)的三维模型，使已形成的三维模型显示于显示装置(105)，将作为已形成的三维模型数据的第一数据输出至第二控制装置(112)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113631333A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202080023235.6
申请日：2020-03-13
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明所涉及的机器人系统具备：机器人(101)，其设置于作业区域(201)内；操作器(102)，其构成为由操作者把持来操作机器人(101)；传感器(103)，其配置于操作区域(202)，且通过无线方式检测操作器(102)的位置信息以及姿势信息；以及控制装置(110)，其构成为以传感器(103)检测出的操作器(102)的位置信息以及姿势信息为基础，计算操作器(102)的轨迹，实时使机器人(101)动作。
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公开(公告)号：CN112423942A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201980045586.4
申请日：2019-08-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00 , B25J13/06 , B25J19/04 , G03B35/08 , G03B35/18 , H04N5/232 , H04N7/18 , H04N13/128 , H04N13/239 , H04N13/337
Abstract: 一种机器人系统(100)，具备：机器人主体(1)，其具有作业部(11)；机器人操作器(2)，其用于供操作者(31)操作机器人主体(1)；左眼观察相机(3)以及右眼观察相机(4)，其分别拍摄机器人主体(1)的作业部(11)进行作业的作业区域的左眼观察拍摄图像以及右眼观察拍摄图像；立体显示器(5)，其显示用于供操作者(31)通过双眼立体观察的视差图像；区域操作器(6)，其供操作者(31)操作，以确定欲通过立体显示器(5)所显示的视差图像来立体观察的、左眼观察相机(3)以及右眼观察相机(4)的共同的视场中的绝对空间上的立体观察对象区域；机器人控制部，其根据机器人操作器(2)的操作来控制机器人主体(1)的动作；以及立体显示控制部，其分别从左眼观察相机(3)以及右眼观察相机(4)拍摄的左眼观察拍摄图像以及右眼观察拍摄图像抽出与通过区域操作器(6)的操作被确定的立体观察对象区域对应的图像，使该抽出的图像作为视差图像显示于立体显示器(5)。
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公开(公告)号：CN112423942B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN201980045586.4
申请日：2019-08-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J11/00 , B25J19/02 , B25J9/16 , H04N13/128 , H04N13/239 , H04N13/398 , G03B35/08 , H04N7/18
Abstract: 一种机器人系统(100)，具备：机器人主体(1)，其具有作业部(11)；机器人操作器(2)，其用于供操作者(31)操作机器人主体(1)；左眼观察相机(3)以及右眼观察相机(4)，其分别拍摄机器人主体(1)的作业部(11)进行作业的作业区域的左眼观察拍摄图像以及右眼观察拍摄图像；立体显示器(5)，其显示用于供操作者(31)通过双眼立体观察的视差图像；区域操作器(6)，其供操作者(31)操作，以确定欲通过立体显示器(5)所显示的视差图像来立体观察的、左眼观察相机(3)以及右眼观察相机(4)的共同的视场中的绝对空间上的立体观察对象区域；机器人控制部，其根据机器人操作器(2)的操作来控制机器人主体(1)的动作；以及立体显示控制部，其分别从左眼观察相机(3)以及右眼观察相机(4)拍摄的左眼观察拍摄图像以及右眼观察拍摄图像抽出与通过区域操作器(6)的操作被确定的立体观察对象区域对应的图像，使该抽出的图像作为视差图像显示于立体显示器(5)。
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公开(公告)号：CN114502337B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202080069455.2
申请日：2020-12-11
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本公开的机器人系统(100)具备：机器人置(112)控制；3D照相机(103)，由操作者操作；传感器(104)，配置于作为与作业区域(201)不同的空间的操作区域(202)，通过无线检测3D照相机(103)的位置信息及姿势信息；显示装置(105)；以及第一控制装置(111)，第一控制装置(111)取得由3D照相机(103)拍摄到的工件(300)的图像信息，从传感器(104)取得由3D照相机(103)拍摄到工件(300)时的位置信息及姿势信息，使已取得的图像信息显示于显示装置(105)，以图像信息和已取得的位置信息及姿势信息为基础，形成工件(300)的三维模型，使已形成的三维模型显示于显示装置(105)，将作为已形成的三维模型数据的第一数据输出至第二控制装置(112)。(101)，设置在作业区域(201)内，由第二控制装
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公开(公告)号：CN114761180A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202080084991.X
申请日：2020-12-11
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本公开的机器人系统(100)具备设置在作业区域(201)内的机器人(101)、操作器(102)、显示装置(105)以及控制装置(111)，控制装置(111)在基于从操作器(102)输入的机器人(101)的操作指令信息、使机器人(101)动作来对工件(300)执行预先决定好的种类的作业的情况下，基于工件(300)的三维模型信息、机器人(101)的三维模型信息以及操作指令信息，将从与操作者从作为与作业区域(201)不同的空间的操作区域(202)观察机器人(101)的方向不同的方向进行观察的情况下的工件(300)和机器人(101)之间的位置关系显示于显示装置(105)。
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