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公开(公告)号：CN114660611B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210185657.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机载LiDAR测深与多波束声呐测深点云的融合方法，属于测绘技术领域，本发明首先利用虚拟格网将原始点云划分为重叠区域与非重叠区域，并生成具有一定抗噪性的模拟格网节点，然后构建了一种基于非重叠区块的无缝化集成模型，将每个非重叠区块内的源测量点与相应的模拟格网节点进行局部配准，并利用TPS插值算法对每个非重叠区块的边界点进行平滑。本发明通过这种方法，能够在一定程度减少地形失真、消除机载LiDAR测深与多波束声呐测深点云数据接缝区域的数据缝隙，为点云数据的三维重建等应用提供数据基础。
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公开(公告)号：CN116609758B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310868924.2
申请日：2023-07-17
Applicant: 山东科技大学 , 山东瑞智飞控科技有限公司
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种机载激光测深波形旅行时提取方法，属于激光测量技术领域，用于波形旅行时的提取，首先基于Gold去卷积进行海面及海底初始范围确定，然后利用双指数函数拟合水体有效回波，并求取漫衰减系数，最后利用漫衰减系数对Gold去卷积所确定的海底初始回波进行增强，并对增强信号采用高斯函数分解，获取准确海底位置时刻，完成水下旅行时的提取。本发明通过这种方法，实现了波形水下旅行时的准确提取，该方法对于机载激光测深微弱波形水下斜距提取、机载激光测深系统点位归算及提高测深精度均具有重要的数据支撑作用。
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公开(公告)号：CN119540242B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510104496.5
申请日：2025-01-23
Applicant: 山东科技大学 , 自然资源部第七地形测量队 , 山东瑞智飞控科技有限公司
Abstract: 本发明属于海洋测绘技术领域，公开了无人机激光/船载多波束数据水陆地形测图方法，该方法通过虚拟网格粗提取数据重叠区，利用alpha‑shape算法精提取重叠区，获取边界点，剔除无人机激光测深数据及船载多波束测深数据构建的不规则三角网中的边缘三角形；计算顶点法向量，以多波束不规则三角网顶点切平面作为配准基元，以点到顶点的距离进行权值分配，通过点到平面的ICP配准算法进行粗配准；构建基于点面距离的精配准模型，通过最小化无人机激光测深点到多波束测深三角面元的法向距离，消除重叠区域的高程差异。采用本发明的点云融合模型处理，有效改善重叠区不同源点云高程不一致现象，实现水下地形数据融合。
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公开(公告)号：CN114722900A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210217822.X
申请日：2022-03-08
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机载雷达测深浅海底质分类方法，属于海洋测绘技术领域，其首先基于“三段式”波形分解和二次曲面LM拟合算法提取机载雷达测深多元波形和地形特征；然后构建强度和点云特征兼顾的双支CNN动态迁移学习分类模型，通过对强度分支和点云分支进行双重训练，有效提升网络结构的整体稳定性；最后通过动态调控网络自适应调整点云分支的全连接层参数，实现参数权重迁移，增强整体双支CNN动态迁移学习分类模型的泛化性和鲁棒性。本发明通过这种方法，实现了一种机载雷达测深浅海底质的分类模型构建，该方法将为我国海洋、测绘、交通、海军等领域对于浅水海域高精度底质分类的迫切需求提供重要的技术支撑。
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公开(公告)号：CN116973895B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311226492.1
申请日：2023-09-22
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种激光点云匹配的实时位姿校正方法，属于电数字处理技术领域，用于导航系统失效后的位姿校正，包括获取不同观测历元下激光移动测量系统的空间位置和姿态信息；其次根据导航定位系统失效前后的相邻观测历元，通过点云匹配方法确定一定数量的激光点云特征点；再次利用激光点云特征点在统一的坐标系统下构建空间位置和姿态信息校正关系，将空间位置和姿态作为未知参数进行非线性最小二乘解算；最后将改正后的空间位置和姿态信息重新用于失效后一观测历元的激光点云位置计算，重复激光移动测量位姿校正直至导航定位系统恢复准确定位；本发明具有对搭载多种导航定位传感器的激光移动测量系统进行短期实时位姿校正的可行性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114266986A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111365420.6
申请日：2021-11-18
Applicant: 山东科技大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/762 , G06V10/77
Abstract: 本发明公开了一种基于海面粗糙度模型的机载LiDAR测深海面异常点检测方法，属于海洋测绘技术领域，其首先基于获取的机载LiDAR测深海面数据提取多元波形和几何特征向量；然后，利用耦合主成分分析方法将提取的特征向量线性组合为能够表达海面综合特征信息的海面粗糙度模型；最后，基于构建的海面粗糙度模型，通过ISODATA聚类算法检测识别出海面异常点。本发明通过这种方法，实现了机载LiDAR测深海面异常点的有效检测，解决了由于海面异常点引起的激光入射角及折射角发生路径偏移而产生的海底假地形问题，提高海底测深精度。
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公开(公告)号：CN114266986B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202111365420.6
申请日：2021-11-18
Applicant: 山东科技大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/762 , G06V10/77
Abstract: 本发明公开了一种基于海面粗糙度模型的机载LiDAR测深海面异常点检测方法，属于海洋测绘技术领域，其首先基于获取的机载LiDAR测深海面数据提取多元波形和几何特征向量；然后，利用耦合主成分分析方法将提取的特征向量线性组合为能够表达海面综合特征信息的海面粗糙度模型；最后，基于构建的海面粗糙度模型，通过ISODATA聚类算法检测识别出海面异常点。本发明通过这种方法，实现了机载LiDAR测深海面异常点的有效检测，解决了由于海面异常点引起的激光入射角及折射角发生路径偏移而产生的海底假地形问题，提高海底测深精度。
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公开(公告)号：CN114722900B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210217822.X
申请日：2022-03-08
Applicant: 山东科技大学
IPC: G06F18/241 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/096 , G01S13/89 , G01S7/41 , G01C13/00
Abstract: 本发明公开了一种机载雷达测深浅海底质分类方法，属于海洋测绘技术领域，其首先基于“三段式”波形分解和二次曲面LM拟合算法提取机载雷达测深多元波形和地形特征；然后构建强度和点云特征兼顾的双支CNN动态迁移学习分类模型，通过对强度分支和点云分支进行双重训练，有效提升网络结构的整体稳定性；最后通过动态调控网络自适应调整点云分支的全连接层参数，实现参数权重迁移，增强整体双支CNN动态迁移学习分类模型的泛化性和鲁棒性。本发明通过这种方法，实现了一种机载雷达测深浅海底质的分类模型构建，该方法将为我国海洋、测绘、交通、海军等领域对于浅水海域高精度底质分类的迫切需求提供重要的技术支撑。
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公开(公告)号：CN119805405A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510299774.7
申请日：2025-03-14
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明属于海洋测绘技术领域，公开了一种机载海洋激光雷达水底微弱回波信号探测方法及系统。该方法通过构造标准差曲线以确定波形上升沿，准确提取水面回波时刻，并在此基础上计算水面点与折射向量两种水面几何要素；构建时空约束的波形叠加模型，将两种水面几何要素间的欧式距离作为近邻判别标准，并利用K近邻判断方法，筛选近邻波形并进行叠加，获取高信噪比的叠加伪波形；最后利用改进的归一化显著性峰值探测方法，逐级判断水底回波位置并获取最终水底回波时刻。采用本发明所构建的模型处理后，有效地实现了机载海洋激光雷达的水底微弱回波探测，提升了机载海洋激光雷达最大测深性能，为测深数据处理及应用提供了有效的技术支撑和解决方案。
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公开(公告)号：CN119540242A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510104496.5
申请日：2025-01-23
Applicant: 山东科技大学 , 自然资源部第七地形测量队 , 山东瑞智飞控科技有限公司
Abstract: 本发明属于海洋测绘技术领域，公开了无人机激光/船载多波束数据水陆地形测图方法，该方法通过虚拟格网粗提取数据重叠区，利用alpha‑shape算法精提取重叠区，获取边界点，剔除无人机激光测深数据及船载多波束测深数据构建的不规则三角网中的边缘三角形；计算顶点法向量，以多波束不规则三角网顶点切平面作为配准基元，以点到顶点的距离进行权值分配，通过点到平面的ICP配准算法进行粗配准；构建基于点面距离的精配准模型，通过最小化无人机激光测深点到多波束测深三角面元的法向距离，消除重叠区域的高程差异。采用本发明的点云融合模型处理，有效改善重叠区不同源点云高程不一致现象，实现水下地形数据融合。
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