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公开(公告)号：CN116973895A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311226492.1
申请日：2023-09-22
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种激光点云匹配的实时位姿校正方法，属于电数字处理技术领域，用于导航系统失效后的位姿校正，包括获取不同观测历元下激光移动测量系统的空间位置和姿态信息；其次根据导航定位系统失效前后的相邻观测历元，通过点云匹配方法确定一定数量的激光点云特征点；再次利用激光点云特征点在统一的坐标系统下构建空间位置和姿态信息校正关系，将空间位置和姿态作为未知参数进行非线性最小二乘解算；最后将改正后的空间位置和姿态信息重新用于失效后一观测历元的激光点云位置计算，重复激光移动测量位姿校正直至导航定位系统恢复准确定位；本发明具有对搭载多种导航定位传感器的激光移动测量系统进行短期实时位姿校正的可行性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118133586A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410559581.6
申请日：2024-05-08
Applicant: 山东科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开一种极区水声换能器的发散声学透镜曲率确定方法，属于透镜曲率技术领域，用于发散声学透镜曲率的计算，确定水声换能器坐标系下声学单元的位置和初始入射角，确定水声换能器坐标系下的折射角度、折射位置以及出射方程；利用声波在发散声学透镜层和所接触海水层的声速，将目标出射角度作为已知量构建起声学透镜层与海水层折射的模型，将出射方程参数作为待估量进行非线性迭代解算，在确定所有声波的折射位置和切线斜率后拟合得到发散声学透镜所需的曲率。本发明对声速不规则变化和水下温度未知性做出自适应调整声学透镜的形状，最大程度地扩展水声换能器的测量范围，提高测量的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN116973895B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311226492.1
申请日：2023-09-22
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种激光点云匹配的实时位姿校正方法，属于电数字处理技术领域，用于导航系统失效后的位姿校正，包括获取不同观测历元下激光移动测量系统的空间位置和姿态信息；其次根据导航定位系统失效前后的相邻观测历元，通过点云匹配方法确定一定数量的激光点云特征点；再次利用激光点云特征点在统一的坐标系统下构建空间位置和姿态信息校正关系，将空间位置和姿态作为未知参数进行非线性最小二乘解算；最后将改正后的空间位置和姿态信息重新用于失效后一观测历元的激光点云位置计算，重复激光移动测量位姿校正直至导航定位系统恢复准确定位；本发明具有对搭载多种导航定位传感器的激光移动测量系统进行短期实时位姿校正的可行性。
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公开(公告)号：CN117665782A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410147354.2
申请日：2024-02-02
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种多探头多波束的实时声线弯曲改正方法，属于声线修正技术领域，用于多波束的声线改正，包括对多波束信号发射换能器、多波束信号接收换能器相对于载体坐标系的位置关系进行校准，记录往返信号的传播时间和返回信号的入射角度，采用常声速值进行初步的声线弯曲改正和波束归位计算；利用多个波束条带间的重叠条带水深相同的约束条件，将等效声速梯度作为未知参数进行非线性迭代解算；将解算得到的等效声速梯度重新用于声线弯曲改正和波束归位计算，获得观测历元下最终的多波束测深点。本发明将等效声速梯度作为未知参数进行非线性迭代解算，实现了精度高的实时声线弯曲改正和准确波束归位计算。
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公开(公告)号：CN118133586B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410559581.6
申请日：2024-05-08
Applicant: 山东科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开一种极区水声换能器的发散声学透镜曲率确定方法，属于透镜曲率技术领域，用于发散声学透镜曲率的计算，确定水声换能器坐标系下声学单元的位置和初始入射角，确定水声换能器坐标系下的折射角度、折射位置以及出射方程；利用声波在发散声学透镜层和所接触海水层的声速，将目标出射角度作为已知量构建起声学透镜层与海水层折射的模型，将出射方程参数作为待估量进行非线性迭代解算，在确定所有声波的折射位置和切线斜率后拟合得到发散声学透镜所需的曲率。本发明对声速不规则变化和水下温度未知性做出自适应调整声学透镜的形状，最大程度地扩展水声换能器的测量范围，提高测量的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN117665782B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410147354.2
申请日：2024-02-02
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种多探头多波束的实时声线弯曲改正方法，属于声线修正技术领域，用于多波束的声线改正，包括对多波束信号发射换能器、多波束信号接收换能器相对于载体坐标系的位置关系进行校准，记录往返信号的传播时间和返回信号的入射角度，采用常声速值进行初步的声线弯曲改正和波束归位计算；利用多个波束条带间的重叠条带水深相同的约束条件，将等效声速梯度作为未知参数进行非线性迭代解算；将解算得到的等效声速梯度重新用于声线弯曲改正和波束归位计算，获得观测历元下最终的多波束测深点。本发明将等效声速梯度作为未知参数进行非线性迭代解算，实现了精度高的实时声线弯曲改正和准确波束归位计算。
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