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公开(公告)号：CN117666363B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410120648.6
申请日：2024-01-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种航空摄影陀螺稳定座架控制方法及相关设备，涉及陀螺稳定座架控制技术领域。该航空摄影陀螺稳定座架控制方法包括步骤：获取陀螺稳定座架中方位框架在当前时刻下的实际角位置;利用基于运动学模型的预测控制器计算方位框架在当前时刻下的预测角位置；根据实际角位置和预测角位置计算预测误差；根据实际角位置和预测误差计算最优角速度；根据最优角速度，利用基于动力学模型的滑模控制器获取控制量；根据控制量控制陀螺稳定座架。本发明的航空摄影陀螺稳定座架控制方法能够有效解决非线性问题，有效提高伺服系统稳定性和控制精度，进而有利于实现快速精准的航向跟踪。
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公开(公告)号：CN117557479A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311634315.7
申请日：2023-11-30
Applicant: 季华实验室
IPC: G06T5/80
Abstract: 本发明涉及数据检校技术领域，尤其涉及高光谱数据快速几何检校方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取高分辨率可见光面阵影像并进行预处理，得到可见光正射影像；获取高光谱原始影像并进行几何粗校正，得到高光谱粗几何校正射影像；对前述所得的两个影像进行特征提取处理和匹配处理，根据匹配结果构建大量伪控制点，以获取包括地理坐标的点对集合；计算在数字地表模型坐标下的各个扫描像元的真实扫描向量，并计算对应的地理坐标；根据点对集合和计算所得的地理坐标构建代价函数；以代价函数最小为优化目标，迭代求解高光谱几何检校参数，以对高光谱原始影像进行几何校正；本申请公开的方法，可大幅提高几何检校效率，并可降低检校成本。
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公开(公告)号：CN119603550A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411840010.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 季华实验室
IPC: H04N23/661 , H04N23/90 , H04N5/04 , H04J3/06
Abstract: 本申请提供了一种多相机同步拍照方法、系统、电子设备及存储介质，涉及相机控制技术领域，其技术方案要点是：获取基站发送的时间同步数据包，所述时间同步数据包包含基站发送时间戳；根据所述基站发送时间戳以及相机端设备接收所述时间同步数据包的本地时间戳，计算所述相机端设备与所述基站之间的时钟差异率；根据所述时钟差异率，将所述相机端设备当前的本地时间戳转换为基站基准时间戳；根据所述基站基准时间戳，控制所述相机端设备中的相机执行拍照操作。本申请提供的一种多相机同步拍照方法、系统、电子设备及存储介质具有实现高精度时间同步、简化系统部署、提高可扩展性并降低成本的优点。
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公开(公告)号：CN119045319A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411551490.4
申请日：2024-11-01
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种旋翼无人机调参方法、装置及相关设备，涉及无人机技术领域，其中旋翼无人机调参方法包括以下步骤：采集旋翼无人机的飞行状态数据；基于多种参数优化算法根据飞行状态数据分别生成对应的备选参数组；基于性能评估公式对各个备选参数组进行评估，获取各个备选参数组的评估分数；根据评估分数最高的备选参数组对旋翼无人机进行PID调参。本申请的旋翼无人机调参方法能解决现有的应用于无人机的PID调参方法在应对动态环境或复杂的调参任务时，难以实现精确控制的问题，从而能达到精确调节PID参数，实现对旋翼无人机进行精确PID控制的效果。
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公开(公告)号：CN115950366A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310234674.7
申请日：2023-03-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及森林清查技术领域，具体涉及一种用于增强现实设备测量立木冠幅的方法及装置。该方法需利用增强现实设备及装置首先在增强现实场景中点击地径处一点，确定立木所在位置；再移动到能够观测到冠幅最宽处的位置，点击该高度的一点，确定冠幅中心点；最后点击冠幅边缘处至少一点，估计该点坐标，并对冠径进行估计。解决了现有技术很难精确估计冠幅的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115032607B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210581926.9
申请日：2022-05-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请适用森林清查技术领域，提供了一种基于LiDAR SLAM数据的立木位置及胸径的估计方法及系统，本申请首先充分利用单个关键帧中切线约束及点在圆柱体表面约束构建损失函数，完成胸高圆柱体拟合；然后，假设各关键帧对同一立木胸径估计值分布满足胸径的三次方服从正态分布，并利用各关键帧胸径数据估计该正态分布均值及方差，进一步获取胸径的最佳估计值；最后，利用加权平均的方法统计各关键帧立木位置，获取立木位置最佳估计值。相比于LiDAR SLAM利用关键帧位姿拼接形成后的数据，单帧去畸变点云数据未引入位姿误差，对立木胸径的描述更加准确。该系统也具有同样的技术效果。
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公开(公告)号：CN117666363A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410120648.6
申请日：2024-01-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种航空摄影陀螺稳定座架控制方法及相关设备，涉及陀螺稳定座架控制技术领域。该航空摄影陀螺稳定座架控制方法包括步骤：获取陀螺稳定座架中方位框架在当前时刻下的实际角位置;利用基于运动学模型的预测控制器计算方位框架在当前时刻下的预测角位置；根据实际角位置和预测角位置计算预测误差；根据实际角位置和预测误差计算最优角速度；根据最优角速度，利用基于动力学模型的滑模控制器获取控制量；根据控制量控制陀螺稳定座架。本发明的航空摄影陀螺稳定座架控制方法能够有效解决非线性问题，有效提高伺服系统稳定性和控制精度，进而有利于实现快速精准的航向跟踪。
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公开(公告)号：CN115950366B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310234674.7
申请日：2023-03-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及森林清查技术领域，具体涉及一种用于增强现实设备测量立木冠幅的方法及装置。该方法需利用增强现实设备及装置首先在增强现实场景中点击地径处一点，确定立木所在位置；再移动到能够观测到冠幅最宽处的位置，点击该高度的一点，确定冠幅中心点；最后点击冠幅边缘处至少一点，估计该点坐标，并对冠径进行估计。解决了现有技术很难精确估计冠幅的技术问题。
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公开(公告)号：CN114563004A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210464356.5
申请日：2022-04-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及导航测量技术领域，公开了一种组合导航系统杆臂值在线测量方法及系统。组合导航系统杆臂值在线测量方法包括：基于惯性测量单元定义的直角坐标系，在第一时刻分别获取从坐标原点至电子角度测量仪的第一向量与从万向节联轴器至GNSS天线相位中心的第二向量；在第一时刻获取电子角度测量仪测量的第一角度测量结果和电子伸缩尺测量的第一长度测量结果，在第二时刻获取电子角度测量仪测量的第二角度测量结果和电子伸缩尺测量的第二长度测量结果；基于上述数据，计算第二时刻下惯性测量单元与GNSS天线之间的杆臂值。本发明系统结构简单，为组合导航算法提供在线杆臂值测量结果，降低组合导航算法复杂度，提升导航精度。
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公开(公告)号：CN119499631A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411772389.1
申请日：2024-12-04
Applicant: 季华实验室
IPC: A63F13/219 , A63F13/53 , A63F13/837 , G06V10/22
Abstract: 本发明公开了一种准星定位系统、方法、电子设备和存储介质，涉及游戏设备技术领域，其中准星定位系统包括：屏幕；多个游戏枪；光源阵列，设置在屏幕一侧；相机，用于持续获取第一图像；控制器。本申请的准星定位系统能解决现有的用于多人射击游戏的准星定位方法无法兼具算力要求低以及游戏枪和准星瞄准位置的匹配不出错的优点的问题，不会出现游戏枪和准星瞄准位置的匹配错误，算力要求低且成本较低。
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