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公开(公告)号：CN116224745B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202310081836.8
申请日：2023-02-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于测量技术领域，公开了一种授时时钟同步误差的测量方法、装置和系统，所述方法包括：在激光雷达往复摆动过程中，获取激光雷达采集到的点云数据，并记录光电传感器每次被激光雷达照射时，对照GNSS接收机的授时时间数据，得到第一时间序列；在点云数据中确定对应透光孔的目标云点，以获取目标云点的采集时间数据，形成第二时间序列；目标云点的采集时间数据由激光雷达根据被测GNSS接收机的授时时间数据计算得到；根据第一时间序列和第二时间序列的各时间数据之间的时间差计算激光雷达与被测GNSS接收机之间的授时时钟同步误差；从而能够简单便捷地测得光雷达与GNSS授时时钟同步误差。
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公开(公告)号：CN115032607B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210581926.9
申请日：2022-05-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请适用森林清查技术领域，提供了一种基于LiDAR SLAM数据的立木位置及胸径的估计方法及系统，本申请首先充分利用单个关键帧中切线约束及点在圆柱体表面约束构建损失函数，完成胸高圆柱体拟合；然后，假设各关键帧对同一立木胸径估计值分布满足胸径的三次方服从正态分布，并利用各关键帧胸径数据估计该正态分布均值及方差，进一步获取胸径的最佳估计值；最后，利用加权平均的方法统计各关键帧立木位置，获取立木位置最佳估计值。相比于LiDAR SLAM利用关键帧位姿拼接形成后的数据，单帧去畸变点云数据未引入位姿误差，对立木胸径的描述更加准确。该系统也具有同样的技术效果。
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公开(公告)号：CN117974809A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410341544.8
申请日：2024-03-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种机载面阵相机时空标定方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：在预先设定尺度且重力加速度方向已知的控制场中进行覆盖成像，以得到SIFT特征控制点；采集标定数据，标定数据包括多帧面阵影像和IMU数据；利用SIFT特征控制场获取各帧面阵影像成像时相机的位姿信息；对各帧面阵影像间的IMU数据进行预积分处理，得到相邻面阵影像间的旋转、速度和位移的状态描述；基于位姿信息，以及旋转、速度和位移的状态描述对相机和IMU间的角元素、时间偏差、线元素进行标定。本发明具有控制场重力加速度方向和尺度已知的性质，减少了时空标定过程中需要估计的参数，提高了标定的精度。
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公开(公告)号：CN115950366B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310234674.7
申请日：2023-03-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及森林清查技术领域，具体涉及一种用于增强现实设备测量立木冠幅的方法及装置。该方法需利用增强现实设备及装置首先在增强现实场景中点击地径处一点，确定立木所在位置；再移动到能够观测到冠幅最宽处的位置，点击该高度的一点，确定冠幅中心点；最后点击冠幅边缘处至少一点，估计该点坐标，并对冠径进行估计。解决了现有技术很难精确估计冠幅的技术问题。
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公开(公告)号：CN114782556A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210696008.0
申请日：2022-06-20
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本公开涉及图像数据处理技术领域，尤其涉及一种相机与激光雷达的配准方法、系统及存储介质。所述相机与激光雷达的配准方法包括：保持相机与激光雷达的相对位姿不变；通过激光雷达获取标志场至少三个方位的标志点的雷达数据；通过相机获取所述至少三个方位的包含所述标志点的标志场图像数据；获取世界坐标系下标志场中标志点的坐标；根据所述图像数据与所述世界坐标系下标志点的坐标获取得到相机的位姿信息；根据所述至少三个方位的雷达数据和对应方位的相机的位姿信息通过预设的位姿关系方程获取得到图像数据与雷达数据的位姿关系。本公开不需要提取激光点云和图像数据中特征进行匹配，因此可以更效率和更精确的完成相机与激光雷达的配准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114563004A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210464356.5
申请日：2022-04-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及导航测量技术领域，公开了一种组合导航系统杆臂值在线测量方法及系统。组合导航系统杆臂值在线测量方法包括：基于惯性测量单元定义的直角坐标系，在第一时刻分别获取从坐标原点至电子角度测量仪的第一向量与从万向节联轴器至GNSS天线相位中心的第二向量；在第一时刻获取电子角度测量仪测量的第一角度测量结果和电子伸缩尺测量的第一长度测量结果，在第二时刻获取电子角度测量仪测量的第二角度测量结果和电子伸缩尺测量的第二长度测量结果；基于上述数据，计算第二时刻下惯性测量单元与GNSS天线之间的杆臂值。本发明系统结构简单，为组合导航算法提供在线杆臂值测量结果，降低组合导航算法复杂度，提升导航精度。
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公开(公告)号：CN111757101B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010681242.7
申请日：2020-07-15
Applicant: 季华实验室
IPC: H04N17/00
Abstract: 线阵相机静态检校装置及其检校方法，涉及线阵相机静态检校技术领域，设有第一检校标志，第一检校标志包括至少2个直条状的第一感应区和至少2个直条状的第二感应区，第一感应区相互平行且等间距设置，第二感应区相互平行且等间距设置，第一感应区与第二感应区的延伸方向不平行，线阵相机一次曝光的拍摄区域在不同的高度穿过第一检校标志时，穿过相邻的第一感应区与第二感应区之间的区域的长度不同。以第一感应区之间和第二感应区之间的图像信号作为参考，通过图像的数字信号的相位即可测算得出拍摄区域穿过第一检校标志的高度，结合拍摄区域穿过各个第一检校标志的高度即可测算得出俯仰角偏差和侧倾角偏差。
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公开(公告)号：CN112099339A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010727547.7
申请日：2020-07-27
Applicant: 季华实验室
IPC: G04R20/04
Abstract: UTC数据接收器及计时器，涉及计时器技术领域，计时器包括所述UTC数据接收器、UTC数据解码器、计时模块、PPS秒脉冲边缘提取电路，UTC数据接收器接收到UTC时间数据后发出数据提取信号，UTC数据解码器接收到所述数据提取信号后，提取所述串行移位寄存器当前存储的数据，并将所述数据解码形成分别表示时、分、秒的3个字节的二进制的第一时刻数据，计时模块从UTC数据解码器提取其解码形成的第一时刻数据，并将第一时刻数据加1秒形成第二时刻数据，PPS秒脉冲边缘提取电路接收并提取到PPS秒脉冲的前沿时，触发计时模块置入第二时刻数据并作为当前时刻，并同时清零晶振计数器作为整秒的开始。采用硬件实现，响应快、延迟低，时间的同步精度高。
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公开(公告)号：CN111757101A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010681242.7
申请日：2020-07-15
Applicant: 季华实验室
IPC: H04N17/00
Abstract: 线阵相机静态检校装置及其检校方法，涉及线阵相机静态检校技术领域，设有第一检校标志，第一检校标志包括至少2个直条状的第一感应区和至少2个直条状的第二感应区，第一感应区相互平行且等间距设置，第二感应区相互平行且等间距设置，第一感应区与第二感应区的延伸方向不平行，线阵相机一次曝光的拍摄区域在不同的高度穿过第一检校标志时，穿过相邻的第一感应区与第二感应区之间的区域的长度不同。以第一感应区之间和第二感应区之间的图像信号作为参考，通过图像的数字信号的相位即可测算得出拍摄区域穿过第一检校标志的高度，结合拍摄区域穿过各个第一检校标志的高度即可测算得出俯仰角偏差和侧倾角偏差。
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公开(公告)号：CN119499631A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411772389.1
申请日：2024-12-04
Applicant: 季华实验室
IPC: A63F13/219 , A63F13/53 , A63F13/837 , G06V10/22
Abstract: 本发明公开了一种准星定位系统、方法、电子设备和存储介质，涉及游戏设备技术领域，其中准星定位系统包括：屏幕；多个游戏枪；光源阵列，设置在屏幕一侧；相机，用于持续获取第一图像；控制器。本申请的准星定位系统能解决现有的用于多人射击游戏的准星定位方法无法兼具算力要求低以及游戏枪和准星瞄准位置的匹配不出错的优点的问题，不会出现游戏枪和准星瞄准位置的匹配错误，算力要求低且成本较低。
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