公开(公告)号：CN111340868B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202010121857.4

申请日：2020-02-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘彦呈 ,  朱鹏莅 ,  姚书翰 ,  马川 ,  赵友涛 ,  吕寅新 ,  张珍睿 ,  许晨

IPC: G06T7/55 ,  G06T7/80 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/092 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉深度估计的无人水下航行器自主决策控制方法，包括：实时提取水下航行器拍摄到的视频图像，将视频图像分帧处理后输入至几何分析深度估计网络进行处理，对图像的深度特征进行提取，获得水下航行器与障碍物的距离和轮廓特征信息、并将其合成深度图像；将连续多帧深度图像输入至自主决策控制网络中，采用卷积神经网络提取整合深度图像的深度特征，将深度特征作为状态信息输入至强化学习网络中进行训练，经不断迭代优化获得对应于水下航行器的线速度和角速度。

公开(公告)号：CN111232177A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010100205.2

申请日：2020-02-18

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘彦呈 ,  吕寅新 ,  马川 ,  朱鹏莅 ,  赵友涛 ,  许晨 ,  姚书翰 ,  姜涛 ,  董张伟 ,  陈瀚

IPC: B63H25/24 ,  B63H25/26 ,  H02P8/00 ,  H02P7/00 ,  H02P7/18 ,  H02P5/00 ,  H02P5/60 ,  H02K37/24 ,  H02K7/116

Abstract: 本发明公开了一种船用电动舵机伺服装置，包括：输出对船舶的电机驱动器的控制舵角值的上位机，接收所述上位机传送的舵角值的STM32控制器，所述STM32控制器将该舵角值传送至步进电机驱动器并保存，所述步进电机驱动器的输出端与步进电机相连接，所述步进电机的输出轴与齿轮箱相连接、根据接收到的舵角值控制齿轮箱的转动，该装置还包括用于检测船舶的实际舵角信息的角位移传感器，所述角位移传感器将检测到的实际舵角值传送至STM32控制器，所述STM32控制器将上位机给定的舵角值与实际舵角进行比较获得舵角差值、根据该舵角差值对步进电机进行舵角补偿控制、直到实际舵角与给定的舵角值相等则停止舵角补偿控制。

公开(公告)号：CN111340868A

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN202010121857.4

申请日：2020-02-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘彦呈 ,  朱鹏莅 ,  姚书翰 ,  马川 ,  赵友涛 ,  吕寅新 ,  张珍睿 ,  许晨

IPC: G06T7/55 ,  G06T7/80 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉深度估计的无人水下航行器自主决策控制方法，包括：实时提取水下航行器拍摄到的视频图像，将视频图像分帧处理后输入至几何分析深度估计网络进行处理，对图像的深度特征进行提取，获得水下航行器与障碍物的距离和轮廓特征信息、并将其合成深度图像；将连续多帧深度图像输入至自主决策控制网络中，采用卷积神经网络提取整合深度图像的深度特征，将深度特征作为状态信息输入至强化学习网络中进行训练，经不断迭代优化获得对应于水下航行器的线速度和角速度。

公开(公告)号：CN112785619A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202011635410.5

申请日：2020-12-31

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘彦呈 ,  朱鹏莅 ,  董张伟 ,  姚书翰 ,  刘厶源 ,  庄绪州 ,  姜涛 ,  陈瀚

IPC: G06T7/194 ,  G06T5/30 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/38

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉感知的无人水下航行器自主循迹方法，包括：将拍摄到的水下图像的多维度环境特征转换到HSV颜色空间进行去背景处理、解算得到包含目标轨迹的二值化图像；采用腐蚀和膨胀处理方式对二值化图像进行去噪处理获得有效图像；搭建神经网络控制器，将预处理好的有效图像作为输入，航行器正确移动方向的标签信息作为输出从而训练优化神经网络控制器，寻求最优规划路径并将其转换为水下航行器的转弯控制指令从而获得自主视觉感知循迹运动控制方法；采用水下航行器进行实验，通过实验验证和仿真分析证明所提出的自主视觉感知循迹运动控制方法的有效性和稳定性。