公开(公告)号：CN111340868B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202010121857.4

申请日：2020-02-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘彦呈 ,  朱鹏莅 ,  姚书翰 ,  马川 ,  赵友涛 ,  吕寅新 ,  张珍睿 ,  许晨

IPC: G06T7/55 ,  G06T7/80 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/092 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉深度估计的无人水下航行器自主决策控制方法，包括：实时提取水下航行器拍摄到的视频图像，将视频图像分帧处理后输入至几何分析深度估计网络进行处理，对图像的深度特征进行提取，获得水下航行器与障碍物的距离和轮廓特征信息、并将其合成深度图像；将连续多帧深度图像输入至自主决策控制网络中，采用卷积神经网络提取整合深度图像的深度特征，将深度特征作为状态信息输入至强化学习网络中进行训练，经不断迭代优化获得对应于水下航行器的线速度和角速度。

公开(公告)号：CN111232177A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010100205.2

申请日：2020-02-18

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘彦呈 ,  吕寅新 ,  马川 ,  朱鹏莅 ,  赵友涛 ,  许晨 ,  姚书翰 ,  姜涛 ,  董张伟 ,  陈瀚

IPC: B63H25/24 ,  B63H25/26 ,  H02P8/00 ,  H02P7/00 ,  H02P7/18 ,  H02P5/00 ,  H02P5/60 ,  H02K37/24 ,  H02K7/116

Abstract: 本发明公开了一种船用电动舵机伺服装置，包括：输出对船舶的电机驱动器的控制舵角值的上位机，接收所述上位机传送的舵角值的STM32控制器，所述STM32控制器将该舵角值传送至步进电机驱动器并保存，所述步进电机驱动器的输出端与步进电机相连接，所述步进电机的输出轴与齿轮箱相连接、根据接收到的舵角值控制齿轮箱的转动，该装置还包括用于检测船舶的实际舵角信息的角位移传感器，所述角位移传感器将检测到的实际舵角值传送至STM32控制器，所述STM32控制器将上位机给定的舵角值与实际舵角进行比较获得舵角差值、根据该舵角差值对步进电机进行舵角补偿控制、直到实际舵角与给定的舵角值相等则停止舵角补偿控制。

公开(公告)号：CN111340868A

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN202010121857.4

申请日：2020-02-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘彦呈 ,  朱鹏莅 ,  姚书翰 ,  马川 ,  赵友涛 ,  吕寅新 ,  张珍睿 ,  许晨

IPC: G06T7/55 ,  G06T7/80 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉深度估计的无人水下航行器自主决策控制方法，包括：实时提取水下航行器拍摄到的视频图像，将视频图像分帧处理后输入至几何分析深度估计网络进行处理，对图像的深度特征进行提取，获得水下航行器与障碍物的距离和轮廓特征信息、并将其合成深度图像；将连续多帧深度图像输入至自主决策控制网络中，采用卷积神经网络提取整合深度图像的深度特征，将深度特征作为状态信息输入至强化学习网络中进行训练，经不断迭代优化获得对应于水下航行器的线速度和角速度。

公开(公告)号：CN109634307A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201910037203.0

申请日：2019-01-15

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘彦呈 ,  朱鹏莅 ,  郭昊昊 ,  张勤进 ,  赵友涛 ,  许晨 ,  吕寅新

IPC: G05D1/10 ,  G05B13/04

CPC classification number: G05D1/10 ,  G05B13/042

Abstract: 本发明公开了一种无人水下航行器复合航迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1：结合运动学模型和动力学模型构建大地坐标系下的无人水下航行器动态模型；S2：在无人水下航行器动态模型的基础上进行变量变换：S3：根据所设计的水下航行器控制器定义Lyapunov函数，采用矩阵Young不等式求出Lyapunov函数关于时间的导数，证明该复合航迹跟踪控制方法有限时间内趋于稳定、航迹跟踪误差有限时间内趋近于零；S4：模拟海洋环境下的风、浪、流扰动环境，设置无人水下航行器期望航迹，设计仿真实验证明所提出控制方法的有效性和优越性。

公开(公告)号：CN109634307B

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN201910037203.0

申请日：2019-01-15

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘彦呈 ,  朱鹏莅 ,  郭昊昊 ,  张勤进 ,  赵友涛 ,  许晨 ,  吕寅新

IPC: G05D1/10 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种无人水下航行器复合航迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1：结合运动学模型和动力学模型构建大地坐标系下的无人水下航行器动态模型；S2：在无人水下航行器动态模型的基础上进行变量变换：S3：根据所设计的水下航行器控制器定义Lyapunov函数，采用矩阵Young不等式求出Lyapunov函数关于时间的导数，证明该复合航迹跟踪控制方法有限时间内趋于稳定、航迹跟踪误差有限时间内趋近于零；S4：模拟海洋环境下的风、浪、流扰动环境，设置无人水下航行器期望航迹，设计仿真实验证明所提出控制方法的有效性和优越性。