公开(公告)号：CN113110527A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110389916.0

申请日：2021-04-12

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 梁晓玲 ,  陈子印 ,  张珍睿 ,  杨国涛

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种自主水下航行器有限时间路径跟踪的级联控制方法，属于水下航行器跟踪控制技术领域，该方法包括以下步骤：建立自主水下航行器的动力学方程和运动学方程；根据自主水下航行器的运动学方程，建立路径跟踪误差动态方程；设计虚拟导向和运动学等价控制器，将路径跟踪误差动态方程转化成新型级联系统；分别通过速度误差子系统和航向误差子系统进行自主水下航行器的速度及航向的有限控制，利用障碍李雅普诺夫函数及有限时间控制方法镇定级联扰动子系统，然后对级联系统的全局有限时间稳定的充分条件进行验证，保证闭环信号的全局有限时间稳定。

公开(公告)号：CN113110527B

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202110389916.0

申请日：2021-04-12

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 梁晓玲 ,  陈子印 ,  张珍睿 ,  杨国涛

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种自主水下航行器有限时间路径跟踪的级联控制方法，属于水下航行器跟踪控制技术领域，该方法包括以下步骤：建立自主水下航行器的动力学方程和运动学方程；根据自主水下航行器的运动学方程，建立路径跟踪误差动态方程；设计虚拟导向和运动学等价控制器，将路径跟踪误差动态方程转化成新型级联系统；分别通过速度误差子系统和航向误差子系统进行自主水下航行器的速度及航向的有限控制，利用障碍李雅普诺夫函数及有限时间控制方法镇定级联扰动子系统，然后对级联系统的全局有限时间稳定的充分条件进行验证，保证闭环信号的全局有限时间稳定。