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公开(公告)号：CN113671977B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202110959324.8
申请日：2021-08-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种海上作业船状态同步稳定鲁棒控制方法，涉及船舶与海洋工程控制技术领域，包括如下步骤：根据动力定位船动力定位任务中的动力学特性，建立动力定位船的运动学模型和动力定位船的动力学模型；根据所述运动学模型和所述动力学模型，建立考虑模型不确定性和外部干扰的欧拉‑拉格朗日模型；设置基于单位方向向量的符号函数；针对系统的不确定项设计干扰观测器；根据所述时间同步稳定滑模面和所述干扰观测器，设计各状态量随时间同步收敛的动力定位船动力定位控制器。本发明的控制方法具有鲁棒性强，控制精度高，能耗低等特性，适合应用于存在系统不确定项且各状态同步稳定的动力定位船动力定位控制任务中。(56)对比文件yudong li 等.Adaptive Control of theChaotic System via Singular SystemApproach.Journal Of AppliedMathematics.2014,(第2014期),第1-7页.wj chang 等.Multivariableperformance-constrained sliding modecontrol for ship yaw-motion systems withperturbations.International Journal OfAdaptive Control And SignalProcessing.2000,第14卷(第4期),第393-409页.任斌.干扰力作用下船舶航行动力学特性数学建模研究.舰船科学技术.2016,(第04期),论文第5-7页.郭莹;徐国华;徐筱龙;肖治琥.水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位.中国造船.2009,(第01期),论文第95-103页.秦晋盟.无人船路径跟踪滑模控制研究.中国优秀硕士论文全文数据库工程科技II辑.2021,(第01期),论文第13-15、49-65页.秦晋盟.无人船路径跟踪滑模控制研究.中国优秀硕士论文全文数据库工程科技II辑.2021,(第01期),论文第13-15、49-65页.
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公开(公告)号：CN113671978B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202110959722.X
申请日：2021-08-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于符号函数的动力定位固定时间控制方法，涉及动力定位控制技术领域，包括如下步骤：采集动力定位船的位姿信息；基于所述动力定位船的位姿信息的运动学和动力学特性，建立动力定位船的运动学模型和动力定位船的动力学模型；根据所述运动学模型和所述动力学模型，建立二阶仿射数学模型；设置基于向量方向的符号函数；根据所述基于向量方向的符号函数设计时间同步稳定滑模面；针对滑模面的触发条件，实现滑模面切换设计，保证非奇异现象的出现；根据所述滑模面，设计各状态量随时间同步收敛的固定时间控制器。本发明的控制方法具有控制精度高，优化路径，减少能量消耗等特性，适合应用于海上作业船动力定位固定
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公开(公告)号：CN113671977A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110959324.8
申请日：2021-08-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种海上作业船状态同步稳定鲁棒控制方法，涉及船舶与海洋工程控制技术领域，包括如下步骤：根据动力定位船动力定位任务中的动力学特性，建立动力定位船的运动学模型和动力定位船的动力学模型；根据所述运动学模型和所述动力学模型，建立考虑模型不确定性和外部干扰的欧拉‑拉格朗日模型；设置基于单位方向向量的符号函数；针对系统的不确定项设计干扰观测器；根据所述时间同步稳定滑模面和所述干扰观测器，设计各状态量随时间同步收敛的动力定位船动力定位控制器。本发明的控制方法具有鲁棒性强，控制精度高，能耗低等特性，适合应用于存在系统不确定项且各状态同步稳定的动力定位船动力定位控制任务中。
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公开(公告)号：CN113671978A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110959722.X
申请日：2021-08-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于符号函数的动力定位固定时间控制方法，涉及动力定位控制技术领域，包括如下步骤：采集动力定位船的位姿信息；基于所述动力定位船的位姿信息的运动学和动力学特性，建立动力定位船的运动学模型和动力定位船的动力学模型；根据所述运动学模型和所述动力学模型，建立二阶仿射数学模型；设置基于向量方向的符号函数；根据所述基于向量方向的符号函数设计时间同步稳定滑模面；针对滑模面的触发条件，实现滑模面切换设计，保证非奇异现象的出现；根据所述滑模面，设计各状态量随时间同步收敛的固定时间控制器。本发明的控制方法具有控制精度高，优化路径，减少能量消耗等特性，适合应用于海上作业船动力定位固定时间控制任务中。
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