公开(公告)号：CN118583035A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410793143.6

申请日：2024-06-19

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 杜太利 ,  于广安 ,  董方阳 ,  孙闻瑞 ,  彭庆合 ,  徐庚辰 ,  李培硕 ,  王东旭 ,  邹永久 ,  姜兴家 ,  徐敏义

IPC: G01B7/00 ,  G01D5/12

Abstract: 本发明公开了一种非接触/接触双模式柔性触觉传感器及其制作方法，一种非接触/接触双模式柔性触觉传感器包括用于对物体的位置进行感知的非接触单元和用于对物体的形状进行感知的接触单元；非接触单元包括柔性圆顶介电层、电极层和接地导线；接触单元包括柔性导电线圈、磁铁和引线。本柔性触觉传感器通过设置的柔性圆顶介电层和电极层作为摩擦电式传感器，在机械臂与被测物体处于非接触状态时，能够基于摩擦电式传感器获得的电压信号判断物体的位置；通过设置柔性导电线圈和磁铁作为电磁式触觉传感器，在机械臂与被测物体处于接触状态时，能够基于电磁式触觉传感器获得的电流信号以及摩擦电式传感器获得的接触电压信号判断物体形状，本传感器将摩擦电式传感器和电磁式传感器相结合，实现对接近对象精确位置和形状的识别与快速响应。

公开(公告)号：CN118083085A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410422607.2

申请日：2024-04-09

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 徐敏义 ,  曹寻 ,  郭原野 ,  孙闻瑞 ,  杨焱

IPC: B63C9/00

Abstract: 本发明涉及一种蛇形水下搜救机器人及使用方法，包括依次相连的蛇头模块、运动平衡模块、前进动力模块、弯曲模块、控制模块、供电模块和蛇尾模块，蛇头模块集成有便于搜集信息的若干功能模块，运动平衡模块用于调节机器人的前进位姿，前进动力模块用于为机器人提供前进的动力，弯曲模块用于调整机器人行进的路径，蛇头模块和运动平衡模块、蛇尾模块的外部均设置有触觉传感器，控制模块能够基于各触觉传感器反馈的信号，控制运动平衡模块、前进动力模块完成机器人前进路径的调整。本发明水下蛇形机器人根据仿生的原理进行设计，能够在翻扣的船舶内部舱室内搜索被困人员，每部分模块分工明确，安装和维修方便。

公开(公告)号：CN118142107A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410571943.3

申请日：2024-05-10

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 曹寻 ,  徐敏义 ,  郭原野 ,  杨焱 ,  孙闻瑞

IPC: A62B3/00 ,  B25B7/22

Abstract: 本发明涉及一种水下破拆钳辅助装置，包括装置壳体、纵向推进机构、横向推进机构和控制手柄，所述装置壳体上开设用于安装纵向推进机构、横向推进机构的安装孔，所述装置壳体用于包覆水下破拆钳及与其相连的液压装置，纵向推进机构和横向推进机构均与控制手柄相连，所述纵向推进机构的安装孔沿着竖直方向开设于装置壳体的上表面，所述横向推进机构的安装孔沿着水下破拆钳主体的方向开设于装置壳体，且纵向推进机构和横向推进机构的位置、纵向推进机构和横向推进机构与控制手柄连接的线缆均与水下破拆钳及与其相连的液压装置错位设置。本发明减少了传统水下破拆钳大体积浮力块的使用，解决了浮力块线路缠绕的问题，能够为潜水员带来有效的辅助。

公开(公告)号：CN222874587U

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202520604152.6

申请日：2025-04-02

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 曹寻 ,  郭原野 ,  孙闻瑞 ,  徐敏义

IPC: B25J9/06 ,  B23P19/02 ,  B63C11/52

Abstract: 本实用新型提供了一种变径式蛇形水下机器人，包括变径式蛇身机构、蛇头机构和蛇尾机构，变径式蛇身机构包括若干个变径式蛇身单元，若干个变径式蛇身单元串联连接，变径式蛇身单元包括变径式支撑组件和若干个推进组件，变径式支撑组件包括主支撑柱和若干个分支撑柱，若干个分支撑柱沿主支撑柱的周向方向均匀分布且环绕在主支撑柱外，分支撑柱可沿主支撑柱的径向方向移动，若干个推进组件一一对应地固定安装在若干个分支撑柱上，蛇头机构可转动地安装在变径式蛇身机构的首端上，蛇尾机构可转动地安装在变径式蛇身机构的尾端上。本实用新型兼具稳定性和灵活性，既能够降低其受到的水流的影响，又能够穿过狭窄的缝隙。