一种GIS设备用二氧化硫监测装置
    1.
    发明公开

    公开(公告)号:CN117330713A

    公开(公告)日:2024-01-02

    申请号:CN202311390634.8

    申请日:2023-10-24

    Abstract: 本发明涉及二氧化硫监测装置领域,尤其涉及一种GIS设备用二氧化硫监测装置,包括第一固定架,第一固定架的顶端固定连接有过滤机构,过滤机构的一侧底端固定连接有分配注气机构,分配注气机构的一侧设置有监测机构,监测机构的一侧固定连接有固定壳,固定壳的内部固定连接有数据处理机构,通过注压器将含有二氧化硫的空气排出储存罐,通过注气管与闭合橡胶头进行存储监测瓶之间进行闭合,对存储监测瓶进行含有二氧化硫的空气进行一一注入,通过电动夹对存储监测瓶进行夹取到监测机构上进行监测,从而获取多份对比数据获取平均值,便于对工作环境中为二氧化硫的含量准确数据进行精准测量。

    机械臂的控制方法及相关设备
    9.
    发明公开

    公开(公告)号:CN118990486A

    公开(公告)日:2024-11-22

    申请号:CN202411191495.0

    申请日:2024-08-28

    Abstract: 本申请提供一种机械臂的控制方法及相关设备。控制方法包括:获取机械臂的扰动观测值;根据扰动观测值与碰撞检测阈值的大小关系,确定机械臂是否发生物理碰撞;确定物理碰撞是否为与目标操作物的碰撞;响应于确定物理碰撞为与目标操作物的碰撞,获取机械臂的状态信息;状态信息包括机械臂末端执行器与接触面之间的位置信息、速度信息和力信息;根据机械臂的状态信息,确定机械臂的末端执行器的位置增量,并对机械臂进行位置控制;位置增量包括机械臂的末端执行器与接触面的力信息。能够进行恒力接触,自适应地学习和优化碰撞避免策略,能够应对更加复杂和动态的环境,在一定程度上解决传统的碰撞避免系统存在缺乏足够的智能性和灵活性等问题。

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