公开(公告)号：CN119681867A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411574381.4

申请日：2024-11-06

Applicant: 国网思极数字科技(北京)有限公司 ,  北京国网信通埃森哲信息技术有限公司

Inventor： 赵峰 ,  赵林林 ,  詹治国 ,  王雅芳 ,  龙昌敏 ,  张洪冰 ,  王乖强 ,  赵健宇 ,  陈刚 ,  王誉博 ,  张朔 ,  费长顺 ,  路亚梅 ,  陈永圆 ,  丁晨 ,  龙长贵

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种柔顺避碰运动模型的构建方法、控制方法、系统及介质，其中，所述构建方法包括：获取带臂无人机的机械臂运动至输电网中输电线上的目标物对应的运动轨迹规划；搭建所述运动轨迹规划对应的多目标奖励函数；其中，所述多目标奖励函数至少包括：运动精度奖励函数、运动平滑度奖励函数、运动能耗奖励函数、额外奖励函数；采用改进速度势场算法，搭建针对所述运动轨迹规划所处的运动区域内的障碍物的柔性避障函数采用近端策略优化算法，基于所述多目标奖励函数和所述柔性避障函数，构建所述机械臂运动至所述目标物对应的柔顺避碰运动模型。本发明能够提高带臂无人机的机械臂的运动精度、安全性和智能化水平。