公开(公告)号：CN118990486A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411191495.0

申请日：2024-08-28

Applicant: 国网信息通信产业集团有限公司 ,  北京国网信通埃森哲信息技术有限公司 ,  北京海淀供电实业开发有限公司

Inventor： 赵林林 ,  赵峰 ,  谢可 ,  郭天宇 ,  刘璟 ,  陈刚 ,  邱镇 ,  吴晓峰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供一种机械臂的控制方法及相关设备。控制方法包括：获取机械臂的扰动观测值；根据扰动观测值与碰撞检测阈值的大小关系，确定机械臂是否发生物理碰撞；确定物理碰撞是否为与目标操作物的碰撞；响应于确定物理碰撞为与目标操作物的碰撞，获取机械臂的状态信息；状态信息包括机械臂末端执行器与接触面之间的位置信息、速度信息和力信息；根据机械臂的状态信息，确定机械臂的末端执行器的位置增量，并对机械臂进行位置控制；位置增量包括机械臂的末端执行器与接触面的力信息。能够进行恒力接触，自适应地学习和优化碰撞避免策略，能够应对更加复杂和动态的环境，在一定程度上解决传统的碰撞避免系统存在缺乏足够的智能性和灵活性等问题。