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公开(公告)号：CN103323006A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310206337.3
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于OMAP的光纤陀螺捷联系统的导航计算机，涉及一种捷联系统的导航计算机。为了解决目前捷联系统导航计算机的导航解算效率低的问题。它的数据采集模块的三路陀螺信号及三路加速度计信号输出端与导航解算及控制模块的三路陀螺信号及三路加速度计信号输入端连接，外部存储模块的存储信号输入输出端与导航解算及控制模块的存储信号输入输出端连接，外部通信模块的通信信号输入输出端与导航解算及控制模块的通信信号输入输出端连接；人机交互模块的交互信号输入输出端与导航解算及控制模块的交互信号输入输出端连接；导航解算及控制模块是采用OMAP-L137处理器实现的。它适用于光纤陀螺捷联系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103234560A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310184385.7
申请日：2013-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种捷联惯导系统零位标定的方法，它涉及捷联惯导系统零位标定的方法。本发明要解决现有的零位标定方法中因被测惯性元器件的安装存在非正交误差而影响零位误差求值精度的问题。本发明方法是将惯性装置安装到三轴转台上，使转台旋转到四个指定位置，将四个不同位置的惯性元器件上由于安装误差导致感所受到的附加误差分量累加消除，从而求得惯性元器件的零位误差。本发明提出一种新的零位标定测量方法，可以有效的补偿掉安装误差所带来的影响，从而可以得到更加精确的零偏，提高系统精度。本发明方法可应用于现代武器装备的导航系统的零位标定。
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公开(公告)号：CN103234558B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310148251.X
申请日：2013-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 基于正六面体及大理石平台的光纤陀螺标定方法，本发明涉及的是一种光纤陀螺标定方法。本发明是要解决光纤陀螺传统标定方法中必须借助价格昂贵的高精度三轴转台进行标定且标定结果误差较大的问题。一、对光纤陀螺充分预热，并实时采集x、y、z三个轴上光纤陀螺和加速度计的输出信号；二、分别对采集z轴上光纤陀螺和加速度计的输出信号、采集y轴上光纤陀螺和加速度计的输出信号和采集x轴上光纤陀螺和加速度计的输出信号过程中的步骤(2)、(3)正向过程输出总和与步骤(4)、(5)反向过程输出总和做差，由三组差值即可求得光纤陀螺的标度因数Kgi及安装误差角Egij，(i＝x，y，z；j＝x，y，z；i≠j)。本发明应用于光纤陀螺标定领域。
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公开(公告)号：CN103323008A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310268183.0
申请日：2013-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 基于DSP的光纤陀螺捷联惯导计算机及其导航解算方法，涉及一种捷联系统的惯导计算机。为了解决目前捷联系统惯导计算机的导航解算效率低及结构复杂的问题。本发明以芯片TMS320C6713为核心，FPGA为辅的惯导系统硬件平台，完成数据采集、数据处理、数据通信任务，本发明的解算方法为校准真实导航坐标系和计算导航坐标系之间的失准角，进行补偿，得到初始捷联矩阵；采用四元数法，根据角速度信息和加速度信息即时修正四元数并归一化，通过得到的捷联矩阵计算出姿态，进而得出载体的速度和位置信息。它适用于光纤陀螺捷联惯导系统。
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公开(公告)号：CN103234558A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310148251.X
申请日：2013-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 基于正六面体及大理石平台的光纤陀螺标定方法，本发明涉及一种光纤陀螺标定方法。本发明是要解决光纤陀螺传统标定方法中必须借助价格昂贵的高精度三轴转台进行标定且标定结果误差较大的问题。一、对光纤陀螺充分预热，并实时采集x、y、z三个轴上光纤陀螺和加速度计的输出信号；二、分别对采集z轴上光纤陀螺和加速度计的输出信号、采集y轴上光纤陀螺和加速度计的输出信号和采集x轴上光纤陀螺和加速度计的输出信号过程中的步骤(2)、(3)正向过程输出总和与步骤(4)、(5)反向过程输出总和做差，由三组差值即可求得光纤陀螺的标度因数Kgi及安装误差角Egij，(i＝x，y，z；j＝x，y，z；i≠j)。本发明应用于光纤陀螺标定领域。
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公开(公告)号：CN103234560B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310184385.7
申请日：2013-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种捷联惯导系统零位标定的方法，它涉及捷联惯导系统零位标定的方法。本发明要解决现有的零位标定方法中因被测惯性元器件的安装存在非正交误差而影响零位误差求值精度的问题。本发明方法是将惯性装置安装到三轴转台上，使转台旋转到四个指定位置，将四个不同位置的惯性元器件上由于安装误差导致感所受到的附加误差分量累加消除，从而求得惯性元器件的零位误差。本发明提出一种新的零位标定测量方法，可以有效的补偿掉安装误差所带来的影响，从而可以得到更加精确的零偏，提高系统精度。本发明方法可应用于现代武器装备的导航系统的零位标定。
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