公开(公告)号：CN104002978A

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201410206179.6

申请日：2014-05-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 莫宏伟 ,  董会云 ,  蒋兴洲 ,  徐立芳 ,  雍升 ,  孟祥雨 ,  吕甜甜

IPC: B64D47/02 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种适用于医疗救助的药品、医疗设备的运输上的医疗救助用小型探照旋翼飞行器。本发明包括中央处理器，姿态测量单元，导航定位单元，伺服动力系统，探照灯装置系统，供电系统，无线通讯模块，中央处理器完成对姿态测量单元、导航定位单元以及无线通讯模块的数据处理，确定旋翼飞行器的飞行姿态、飞行位置、飞行速度及飞行方向，并对伺服动力系统、探照灯装置系统进行控制。本发明的旋翼飞行器操作简单，通过精确定位方法，达到指定所在地，实现不同地点的照射。应用于紧急救助等需要光源的场合上，有效节约了救援时间，使用范围广、效率高。

公开(公告)号：CN103386683B

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201310328791.6

申请日：2013-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 莫宏伟 ,  孟龙龙 ,  徐立芳 ,  董会云 ,  蒋兴洲 ,  雍升

IPC: B25J9/16 ,  G06F3/01

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于Kinect的体感控制机械臂方法，包括如下步骤：通过Kinect传感器获得人体的右侧上肢5个关节的三维坐标；对获得的右侧上肢5个关节坐标数据利用双指数滤波算法进行平滑；利用平滑后的右侧上肢5个关节坐标在Kinect的三维空间坐标系中构建向量，通过计算向量夹角获得右侧上肢处的角度，所述的右侧上肢处的角度包括右肩关节处角度、右肘关节处角度、右腕关节处角度；将角度信息进行融合，组成一个数据包，加上数据包头和校验和，通过无线串口发送给机器人，进行机械臂控制。本发明通过对人体的动作准确识别，能够完成对机械臂、移动机器人的灵活、精确操控。使得人和机器人的交互更加友好，提高机器人的智能性。

公开(公告)号：CN103529938A

公开(公告)日：2014-01-22

申请号：CN201310455452.4

申请日：2013-09-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 莫宏伟 ,  孟龙龙 ,  徐立芳 ,  雍升 ,  梁作玉 ,  董会云

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明公开一种机器人和脑机接口，属于机器人领域，包括：接收器，用于接收来自脑机接口的专注度信息，其中，所述专注度信息是所述脑机接口将获取的专注度进行插值运算获得的；控制器，用于根据所述专注度信息控制所述机器人中的运动底盘进行运动，其中，所述运动底盘包括自动移动装置。通过本发明，能够提高机器人的可交互性。

公开(公告)号：CN103926924A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410150647.2

申请日：2014-04-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 莫宏伟 ,  孟龙龙 ,  梁作玉 ,  孟祥雨 ,  蒋兴洲 ,  董会云

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种冰雪机器人的控制方法，负载机器人由电机驱动，可前进、后退、左右转向，其特征在于：冰雪雕塑设置于负载机器人上方，负载机器人的控制单元根据接收的无线控制信号，控制负载机器人进行相应运动。

公开(公告)号：CN103921266A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410150668.4

申请日：2014-04-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 莫宏伟 ,  梁作玉 ,  孟龙龙 ,  孟祥雨 ,  董会云 ,  蒋兴洲

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/18 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明涉及一种基于Kinect的体感控制冰雪机器人方法，负载机器人由电机驱动，可前进、后退、左右转向，其特征在于：冰雪雕塑设置于负载机器人上方，通过Kinect体感传感器获取人的手臂运动状态变化并转化为控制信号，前述控制信号传送至负载机器人的控制单元，控制单元控制负载机器人进行相应运动。

公开(公告)号：CN103386683A

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN201310328791.6

申请日：2013-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 莫宏伟 ,  孟龙龙 ,  徐立芳 ,  董会云 ,  蒋兴洲 ,  雍升

IPC: B25J9/16 ,  G06F3/01

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于Kinect的体感控制机械臂方法，包括如下步骤：通过Kinect传感器获得人体的右侧上肢5个关节的三维坐标；对获得的右侧上肢5个关节坐标数据利用双指数滤波算法进行平滑；利用平滑后的右侧上肢5个关节坐标在Kinect的三维空间坐标系中构建向量，通过计算向量夹角获得右侧上肢处的角度，所述的右侧上肢处的角度包括右肩关节处角度、右肘关节处角度、右腕关节处角度；将角度信息进行融合，组成一个数据包，加上数据包头和校验和，通过无线串口发送给机器人，进行机械臂控制。本发明通过对人体的动作准确识别，能够完成对机械臂、移动机器人的灵活、精确操控。使得人和机器人的交互更加友好，提高机器人的智能性。

公开(公告)号：CN103983474A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410206178.1

申请日：2014-05-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 莫宏伟 ,  蒋兴洲 ,  董会云 ,  徐立芳 ,  孟祥雨 ,  刘晓龙 ,  吕甜甜

IPC: G01N1/10

Abstract: 本发明属于多旋翼飞行器领域，涉及可以应用于江河、湖泊、浅海等远离岸边人工不易进行水质采样的场合的一种水质采样多旋翼飞行器。本发明包括自身装载有自驾仪系统和取水系统，自驾仪系统由传感系统、微处理器、动力系统构成，取水系统由舵机和水质采样装置组成，安装于水质采样多旋翼飞行器下方；传感系统包括惯性导航传感器由陀螺仪和加速度计组成，完成对水质采样多旋翼飞行器的姿态检测；导航定位传感器由电子罗盘和GPS组成，得到水质采样多旋翼飞行器的航向信息和空间位置、速度信息。本发明提供一种水质采样多旋翼飞行器，成本较低，多旋翼飞行器操作方便快捷，省时省力，而且保证了采样地点水质不被破坏。

公开(公告)号：CN103971682A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410201312.9

申请日：2014-05-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 莫宏伟 ,  蒋兴洲 ,  徐立芳 ,  孟龙龙 ,  梁作玉 ,  董会云

IPC: G10L15/22 ,  G06F9/44

Abstract: 本发明涉及一种冰雪机器人的语音控制方法，负载机器人由电机驱动，可前进、后退、左右转向，其特征在于：冰雪雕塑设置于负载机器人上方；负载机器人的控制单元根据语音命令，控制负载机器人进行相应运动。

公开(公告)号：CN103389095A

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN201310313649.4

申请日：2013-07-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  李敬春 ,  陈嵩博 ,  董会云 ,  任晶 ,  陈佳 ,  陶晨斌 ,  李敬国 ,  刘适 ,  尹冬寒

IPC: G01C21/20 ,  G06F19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于捷联惯性/多普勒组合导航系统的自适应滤波方法，其目的是提高滤波器在动态条件下的响应速度和滤波精度，并提高捷联惯性/多普勒组合导航系统的定位精度。该方法通过引入关于新息协方差的限定窗口平滑器，利用该新息协方差平滑值直接修正滤波器中的增益矩阵，并引入调节因子对一步预测均方误差进行修正，进而达到改善滤波器动态响应速度以及提高滤波精度的目的。本发明所设计的自适应滤波方法用于捷联惯性/多普勒组合导航系统中，有效地提高了组合系统在动态条件下的导航定位精度。