公开(公告)号：CN105099561A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510394060.0

申请日：2015-07-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  王国臣 ,  张卓 ,  夏秀玮 ,  申忠斌

IPC: H04B10/278 ,  H04B10/25

Abstract: 一种基于CPCI的光纤数据传输卡，属于数据传输领域。所述光纤数据传输卡包括：数据采集及预处理单元和CPCI总线接口单元；所述数据采集及预处理单元是指光纤收发模块电路以及FPGA最小系统，所述光纤收发模块电路采用大规模FPGA实现对光纤收发模块的驱动和数据传输协议，其中数据传输协议可兼容用户端的光纤收发协议；所述CPCI总线接口单元用于实现传输卡与CPCI工控机之间的通信。本光纤数据传输卡可以实现高速、实时、可靠地传输数据，由于采用了模块化的设计思想，可以推广应用于雷达系统、声呐系统、卫星通信、视频传输等需要进行高速数据传输的领域。适用于需要光纤进行高速数据传输的场合。

公开(公告)号：CN103063212B

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201310000851.1

申请日：2013-01-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勇刚 ,  黄玉龙 ,  李宁 ,  郜中星 ,  王程程 ,  王国臣 ,  高伟 ,  周广涛

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于非线性映射自适应混合Kalman/H∞滤波器的组合导航方法，包括1、建立描述组合导航系统的状态方程和观测方程。2、在组合导航混合滤波器中同时运行卡尔曼滤波器和H∞滤波器。3、获取Kalman滤波器性能量化指标。4、建立Kalman滤波器性能量化指标与混合滤波器加权参数间的非线性映射关系，自适应地调整加权参数。5、通过加权参数，将Kalman滤波器和H∞滤波器输出的加权和作为整个混合滤波器输出，完成组合导航信息处理。本发明的导航方法在环境噪声和系统模型干扰变化时，通过在Kalman滤波器状态估计，混合滤波器状态估计，H∞滤波器状态估计之间的自动切换来获得较高的滤波精度。

公开(公告)号：CN103278813B

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201310158729.7

申请日：2013-05-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勇刚 ,  黄玉龙 ,  武哲民 ,  李宁 ,  王程程 ,  周广涛 ,  王国臣 ,  高伟

IPC: G01S13/66

Abstract: 一种基于高阶无迹卡尔曼滤波的状态估计方法，本发明具体涉及一种基于高阶无迹卡尔曼滤波的状态估计方法。本发明采用高阶无迹卡尔曼滤波器完成目标跟踪过程中的状态估计任务。在目标跟踪过程中，建立目标跟踪的状态方程和量测方程；采用高阶无迹变换获得目标跟踪滤波器所需的sigma点，并计算其权值；通过迭代sigma点及其权值获取对状态的估计，实现对目标的实时跟踪。其跟踪精度高于现有的基于其它滤波器的目标跟踪方法。通过选用合适的性能参数κ，能够进一步提升本发明提出的高阶UKF目标跟踪方法精度，实现对目标的高精度实时跟踪。本发明应用于目标跟踪技术领域。

公开(公告)号：CN103323008A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310268183.0

申请日：2013-06-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周广涛 ,  陶晨斌 ,  王国臣 ,  吴磊 ,  郭善强 ,  张润峰 ,  李海军

IPC: G01C21/20

Abstract: 基于DSP的光纤陀螺捷联惯导计算机及其导航解算方法，涉及一种捷联系统的惯导计算机。为了解决目前捷联系统惯导计算机的导航解算效率低及结构复杂的问题。本发明以芯片TMS320C6713为核心，FPGA为辅的惯导系统硬件平台，完成数据采集、数据处理、数据通信任务，本发明的解算方法为校准真实导航坐标系和计算导航坐标系之间的失准角，进行补偿，得到初始捷联矩阵；采用四元数法，根据角速度信息和加速度信息即时修正四元数并归一化，通过得到的捷联矩阵计算出姿态，进而得出载体的速度和位置信息。它适用于光纤陀螺捷联惯导系统。

公开(公告)号：CN103278813A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310158729.7

申请日：2013-05-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勇刚 ,  黄玉龙 ,  武哲民 ,  李宁 ,  王程程 ,  周广涛 ,  王国臣 ,  高伟

IPC: G01S13/66

Abstract: 一种基于高阶无迹卡尔曼滤波的状态估计方法，本发明具体涉及一种基于高阶无迹卡尔曼滤波的状态估计方法。本发明采用高阶无迹卡尔曼滤波器完成目标跟踪过程中的状态估计任务。在目标跟踪过程中，建立目标跟踪的状态方程和量测方程；采用高阶无迹变换获得目标跟踪滤波器所需的sigma点，并计算其权值；通过迭代sigma点及其权值获取对状态的估计，实现对目标的实时跟踪。其跟踪精度高于现有的基于其它滤波器的目标跟踪方法。通过选用合适的性能参数κ，能够进一步提升本发明提出的高阶UKF目标跟踪方法精度，实现对目标的高精度实时跟踪。本发明应用于目标跟踪技术领域。

公开(公告)号：CN103278162A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310146493.5

申请日：2013-04-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  王国臣 ,  夏秀玮 ,  吴磊 ,  于强 ,  李海军 ,  张润峰

IPC: G01C21/20

Abstract: 基于CPCI总线的旋转式捷联系统硬件平台及其导航解算方法，涉及一种硬件平台。为了解决目前捷联系统的硬件平台的系统解算频率低和抗干扰能力差的问题。它的信号融合扩展板完成对光纤陀螺信号及加速度计信号采集模块采集的三路陀螺信号和三路加速度计信号的高速数据传输、旋转机构位置控制和反馈、外界组合导航信息的接收，将所述信号经过融合处理消除信号受高频噪声影响后，将融合处理后的三路陀螺信号及三路加速度计信号的发送到CPCI桥接芯片的FIFO的缓冲区，导航解算模块通过CPCI总线接口电路访问CPCI桥接芯片的FIFO的缓冲区，对所述信号进行算法误差补偿和导航解算，输出导航信号。它用于光纤陀螺旋转式捷联惯导系统。

公开(公告)号：CN103148864A

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201310116006.0

申请日：2013-04-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  李海军 ,  王国臣 ,  陈世同 ,  王罡 ,  于强 ,  夏秀玮

IPC: G01C22/00

Abstract: 通用微机电系统计步器及计步方法，属于电子计步技术领域。本发明是为了解决现有计步器体积大、计步精度不高且容易损坏的问题。它的MEMS三轴加速度传感器用于采集被计步者行走时的加速度，MEMS三轴加速度传感器的加速度信号通过SPI接口输入给FIR数字低通滤波模块，FIR数字低通滤波模块的滤波信号输出端连接数据处理模块的采集数据信号输入端，数据处理模块的计步信号输出端连接显示控制模块的计步控制信号输入端，显示控制模块的显示控制信号输出端连接段式液晶显示器的显示信号输入端；所述计步方法包括数据采集的步骤、峰值检测的步骤、有效轴检测的步骤和确定步伐的步骤。本发明用于计步。

公开(公告)号：CN105066990A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201510394059.8

申请日：2015-07-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  王国臣 ,  张卓 ,  夏秀玮 ,  卢宝峰

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16

Abstract: 一种适用于捷联惯性导航的高精度加速度数模转换数字滤波器，涉及数据采集领域。它包括抽样梳状滤波器、FIR二抽一补偿滤波器、和FIR四抽一滤波器；所述抽样梳状滤波器是采用由Hogenauer提出的一种高效的降采样滤波器结构实现的，用于实现高倍率的降频；所述FIR二抽一补偿滤波器是通过matlab中的‘fir2’函数产生，该函数可以设计多通带任意响应曲线相位FIR滤波器，该滤波器主要用于补偿前级CIC滤波器在通带边缘的衰减并实现二倍的抽取；所述FIR四抽一滤波器采用Parks-McClellan算法来计算最优滤波器的系数，该滤波器采用通带纹波低，过度带窄，阻带衰减大，滤波器阶数高的滤波器。适用于捷联惯性导航系统数据采样要求。

公开(公告)号：CN103323006A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310206337.3

申请日：2013-05-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  郭善强 ,  周广涛 ,  王国臣 ,  时贵敏 ,  夏秀玮 ,  王罡 ,  于强

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 基于OMAP的光纤陀螺捷联系统的导航计算机，涉及一种捷联系统的导航计算机。为了解决目前捷联系统导航计算机的导航解算效率低的问题。它的数据采集模块的三路陀螺信号及三路加速度计信号输出端与导航解算及控制模块的三路陀螺信号及三路加速度计信号输入端连接，外部存储模块的存储信号输入输出端与导航解算及控制模块的存储信号输入输出端连接，外部通信模块的通信信号输入输出端与导航解算及控制模块的通信信号输入输出端连接；人机交互模块的交互信号输入输出端与导航解算及控制模块的交互信号输入输出端连接；导航解算及控制模块是采用OMAP-L137处理器实现的。它适用于光纤陀螺捷联系统。

公开(公告)号：CN103063212A

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201310000851.1

申请日：2013-01-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勇刚 ,  黄玉龙 ,  李宁 ,  郜中星 ,  王程程 ,  王国臣 ,  高伟 ,  周广涛

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于非线性映射自适应混合Kalman/H∞滤波器的组合导航方法，包括1、建立描述组合导航系统的状态方程和观测方程。2、在组合导航混合滤波器中同时运行卡尔曼滤波器和H∞滤波器。3、获取Kalman滤波器性能量化指标。4、建立Kalman滤波器性能量化指标与混合滤波器加权参数间的非线性映射关系，自适应地调整加权参数。5、通过加权参数，将Kalman滤波器和H∞滤波器输出的加权和作为整个混合滤波器输出，完成组合导航信息处理。本发明的导航方法在环境噪声和系统模型干扰变化时，通过在Kalman滤波器状态估计，混合滤波器状态估计，H∞滤波器状态估计之间的自动切换来获得较高的滤波精度。