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公开(公告)号：CN101716763B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN200910073218.9
申请日：2009-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有越障功能的三自由度机器人。它主要包括行走机构、底盘机架、机架、三自由度机械手，还包括越障行走机构、支架，行走机构固定在底盘机架下部，支架、机架固定在底盘机架上部，越障行走机构固定在支架下部，三自由度机械手安装在机架上。本发明可以具有跨越一定高度障碍物，实现三个自由度抓取和干扰物体，并可以配合其他机器人组成具有特殊功能的机器人。
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公开(公告)号：CN101596714B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910072425.2
申请日：2009-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明公开了一种门式自定位高速对接组合机器人。它是由主机器人的门式机构、主机器人的自定位机构、主机器人与子机器人的对接机构和各自的机械手组成；所述的门式机构包括机体、安装在机体底部的万向轮、驱动轮；自定位机构包括定位机械手、减震弹簧、皮筋；主机器人与子机器人的对接机构包括移动基架、挡板、导向板、磁铁、定位杆；子机器人的机械手包括蜗杆蜗轮机构、手爪、卷线轮、驱动电机。本发明的主要用途是在复杂的地理环境下，利用组合式的机器人快速完成对接功能，自动接取、运送物品，以及其它救援工作。
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公开(公告)号：CN101716763A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910073218.9
申请日：2009-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有越障功能的三自由度机器人。它主要包括行走机构、底盘机架、机架、三自由度机械手，还包括越障行走机构、支架，行走机构固定在底盘机架下部，支架、机架固定在底盘机架上部，越障行走机构固定在支架下部，三自由度机械手安装在机架上。本发明可以具有跨越一定高度障碍物，实现三个自由度抓取和干扰物体，并可以配合其他机器人组成具有特殊功能的机器人。
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公开(公告)号：CN102442607A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110325263.6
申请日：2011-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66C1/10
Abstract: 本发明提供的是一种自适应抱管装置。包括提升机械手和一个开闭式抱管机构；所述抱管机构包含一个半封闭式的框架，框架左右两侧分别安装竖直辊子，框架下部铰接V形底托，V形底托由执行器实现相对于框架的开闭运动，V形底托上通过销轴铰接两个辊子支架，每个辊子支架均可绕其销轴相对于底托做侧倾转动，每个辊子支架的两侧通过销轴各铰接一个侧板，侧板均可绕其销轴相对于辊子支架做俯仰转动，侧板上通过销轴铰接布置若干辊子，每个辊子均可绕自身销轴旋转，两个辊子支架上的辊子构成V形辊组。本发明结构简单，安全可靠，可以自适应管道晃动，始终与管道保持两侧贴合，同时弹性吸震垫片可以有效吸收管道受到的冲击，锁死机构进一步增强作业可靠性。
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公开(公告)号：CN101596716B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910072428.6
申请日：2009-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种单自由度并联四杆机械手。其主体结构包括由导杆摇杆机构实现的前爪和后爪、由摇杆弹簧机构实现的侧爪、导杆机构、驱动装置和机架。本机械手利用单电机驱动并联在一起的两组导杆摇杆机构可实现对不同形状、体积、质量的物体的抓取。其优点为：丝杠驱动能够实现自锁，抓取可靠；单驱动，控制简单；四杆机构和丝杠机构有力的放大作用，降低对电机转矩要求；能够抓取方块、圆球、圆柱、三棱柱以及多种不规则形状物体；抓取物体尺寸范围大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102678680B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201210149446.1
申请日：2012-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F15B21/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种大容积恒补偿压力裕量液压补偿单元，包括框架、波纹管、波纹管上盖板、波纹管底板、集成阀块、蓄能器、液压缸、导向柱、油泵，波纹管底板和导向柱固定在框架上，波纹管安装在波纹管上盖板、波纹管底板之间，导向柱穿过波纹管上盖板，波纹管发生轴向弹性伸缩时，波纹管上盖板沿导向柱自由移动，蓄能器、集成阀块、液压缸依次相连，蓄能器和液压缸分别固定在框架上，液压缸与波纹管相连通，波纹管内部设置吸油管和回油管，油泵连通吸油管，集成阀块连通回油管。本发明不仅可以实现对系统压力的补偿，并且可以满足在大型液压系统中由非对称执行元件和泄漏造成的系统油液较大的体积变化，并保持补偿压力裕量恒定。
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公开(公告)号：CN101726215B
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN200910073219.3
申请日：2009-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是可调俯仰式皮筋弹射机器人。它主要包括底盘机架、机架、上机架、两侧滑道、滑杆、复位装置、定位瞄准装置、定位装置、行走装置、机械手装置、干扰装置，它还包括弹射装置、储能装置、角度调节滑片、拔销装置。本发明的可调俯仰的弹射结构可以实现发射任意形状物体，弹性储能，瞬间触发，任意角度弹射，准确定位，直线、抛物线、任意线条弹射，机械手可以自动抓取一定高度范围物体，所以本发明可以被利用在机器人竞技领域，还可以用于对固定目标精确打击或罩住目标以实现防守策略，还可以干扰和破坏已有目标等。
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公开(公告)号：CN102442607B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201110325263.6
申请日：2011-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66C1/10
Abstract: 本发明提供的是一种自适应抱管装置。包括提升机械手和一个开闭式抱管机构；所述抱管机构包含一个半封闭式的框架，框架左右两侧分别安装竖直辊子，框架下部铰接V形底托，V形底托由执行器实现相对于框架的开闭运动，V形底托上通过销轴铰接两个辊子支架，每个辊子支架均可绕其销轴相对于底托做侧倾转动，每个辊子支架的两侧通过销轴各铰接一个侧板，侧板均可绕其销轴相对于辊子支架做俯仰转动，侧板上通过销轴铰接布置若干辊子，每个辊子均可绕自身销轴旋转，两个辊子支架上的辊子构成V形辊组。本发明结构简单，安全可靠，可以自适应管道晃动，始终与管道保持两侧贴合，同时弹性吸震垫片可以有效吸收管道受到的冲击，锁死机构进一步增强作业可靠性。
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公开(公告)号：CN101596716A
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200910072428.6
申请日：2009-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种单自由度并联四杆机械手。其主体结构包括由导杆摇杆机构实现的前爪和后爪、由摇杆弹簧机构实现的侧爪、导杆机构、驱动装置和机架。本机械手利用单电机驱动并联在一起的两组导杆摇杆机构可实现对不同形状、体积、质量的物体的抓取。其优点为：丝杠驱动能够实现自锁，抓取可靠；单驱动，控制简单；四杆机构和丝杠机构有力的放大作用，降低对电机转矩要求；能够抓取方块、圆球、圆柱、三棱柱以及多种不规则形状物体；抓取物体尺寸范围大。
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公开(公告)号：CN102678680A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210149446.1
申请日：2012-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F15B21/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种大容积恒补偿压力裕量液压补偿单元，包括框架、波纹管、波纹管上盖板、波纹管底板、集成阀块、蓄能器、液压缸、导向柱、油泵，波纹管底板和导向柱固定在框架上，波纹管安装在波纹管上盖板、波纹管底板之间，导向柱穿过波纹管上盖板，波纹管发生轴向弹性伸缩时，波纹管上盖板沿导向柱自由移动，蓄能器、集成阀块、液压缸依次相连，蓄能器和液压缸分别固定在框架上，液压缸与波纹管相连通，波纹管内部设置吸油管和回油管，油泵连通吸油管，集成阀块连通回油管。本发明不仅可以实现对系统压力的补偿，并且可以满足在大型液压系统中由非对称执行元件和泄漏造成的系统油液较大的体积变化，并保持补偿压力裕量恒定。
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