公开(公告)号：CN101596716B

公开(公告)日：2011-01-05

申请号：CN200910072428.6

申请日：2009-07-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  许俊伟 ,  李天成 ,  杨万辉 ,  卿智忠 ,  郭军礼 ,  宫含洋

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明提供一种单自由度并联四杆机械手。其主体结构包括由导杆摇杆机构实现的前爪和后爪、由摇杆弹簧机构实现的侧爪、导杆机构、驱动装置和机架。本机械手利用单电机驱动并联在一起的两组导杆摇杆机构可实现对不同形状、体积、质量的物体的抓取。其优点为：丝杠驱动能够实现自锁，抓取可靠；单驱动，控制简单；四杆机构和丝杠机构有力的放大作用，降低对电机转矩要求；能够抓取方块、圆球、圆柱、三棱柱以及多种不规则形状物体；抓取物体尺寸范围大。

公开(公告)号：CN101596716A

公开(公告)日：2009-12-09

申请号：CN200910072428.6

申请日：2009-07-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  许俊伟 ,  李天成 ,  杨万辉 ,  卿智忠 ,  郭军礼 ,  宫含洋

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明提供一种单自由度并联四杆机械手。其主体结构包括由导杆摇杆机构实现的前爪和后爪、由摇杆弹簧机构实现的侧爪、导杆机构、驱动装置和机架。本机械手利用单电机驱动并联在一起的两组导杆摇杆机构可实现对不同形状、体积、质量的物体的抓取。其优点为：丝杠驱动能够实现自锁，抓取可靠；单驱动，控制简单；四杆机构和丝杠机构有力的放大作用，降低对电机转矩要求；能够抓取方块、圆球、圆柱、三棱柱以及多种不规则形状物体；抓取物体尺寸范围大。