公开(公告)号：CN101596714B

公开(公告)日：2011-01-26

申请号：CN200910072425.2

申请日：2009-07-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  李长胜 ,  侯天柱 ,  邓波 ,  周杰 ,  张佰正 ,  朱月宝 ,  左永胜 ,  王小伟 ,  宫含洋

IPC: B25J3/00

Abstract: 本发明公开了一种门式自定位高速对接组合机器人。它是由主机器人的门式机构、主机器人的自定位机构、主机器人与子机器人的对接机构和各自的机械手组成；所述的门式机构包括机体、安装在机体底部的万向轮、驱动轮；自定位机构包括定位机械手、减震弹簧、皮筋；主机器人与子机器人的对接机构包括移动基架、挡板、导向板、磁铁、定位杆；子机器人的机械手包括蜗杆蜗轮机构、手爪、卷线轮、驱动电机。本发明的主要用途是在复杂的地理环境下，利用组合式的机器人快速完成对接功能，自动接取、运送物品，以及其它救援工作。

公开(公告)号：CN101716763A

公开(公告)日：2010-06-02

申请号：CN200910073218.9

申请日：2009-11-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  宫含洋 ,  左永胜 ,  方堃 ,  王斌 ,  沈利锋 ,  徐正毅

IPC: B25J5/00 ,  B62D57/02 ,  B25J3/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明提供的是一种具有越障功能的三自由度机器人。它主要包括行走机构、底盘机架、机架、三自由度机械手，还包括越障行走机构、支架，行走机构固定在底盘机架下部，支架、机架固定在底盘机架上部，越障行走机构固定在支架下部，三自由度机械手安装在机架上。本发明可以具有跨越一定高度障碍物，实现三个自由度抓取和干扰物体，并可以配合其他机器人组成具有特殊功能的机器人。

公开(公告)号：CN101726215A

公开(公告)日：2010-06-09

申请号：CN200910073219.3

申请日：2009-11-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  宫含洋 ,  左永胜 ,  方堃 ,  沈利锋 ,  王斌 ,  徐正毅 ,  李长胜

IPC: F41B3/02 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明提供的是可调俯仰式皮筋弹射机器人。它主要包括底盘机架、机架、上机架、两侧滑道、滑杆、复位装置、定位瞄准装置、定位装置、行走装置、机械手装置、干扰装置，它还包括弹射装置、储能装置、角度调节滑片、拔销装置。本发明的可调俯仰的弹射结构可以实现发射任意形状物体，弹性储能，瞬间触发，任意角度弹射，准确定位，直线、抛物线、任意线条弹射，机械手可以自动抓取一定高度范围物体，所以本发明可以被利用在机器人竞技领域，还可以用于对固定目标精确打击或罩住目标以实现防守策略，还可以干扰和破坏已有目标等。

公开(公告)号：CN101596714A

公开(公告)日：2009-12-09

申请号：CN200910072425.2

申请日：2009-07-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  李长胜 ,  侯天柱 ,  邓波 ,  周杰 ,  张佰正 ,  朱月宝 ,  左永胜 ,  王小伟 ,  宫含洋

IPC: B25J3/00

Abstract: 本发明公开了一种门式自定位高速对接组合机器人。它是由主机器人的门式机构、主机器人的自定位机构、主机器人与子机器人的对接机构和各自的机械手组成；所述的门式机构包括机体、安装在机体底部的万向轮、驱动轮；自定位机构包括定位机械手、减震弹簧、皮筋；主机器人与子机器人的对接机构包括移动基架、挡板、导向板、磁铁、定位杆；子机器人的机械手包括蜗杆涡轮机构、手爪、卷线轮、驱动电机。本发明的主要用途是在复杂的地理环境下，利用组合式的机器人快速完成对接功能，自动接取、运送物品，以及其它救援工作。