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公开(公告)号：CN116176721A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310451864.4
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人，包括机架、跳跃机构、储能调节机构和角度调节机构；跳跃机构包括可转动连接于机架后部的小腿部、第一牵引绳和扭簧；机架的前部设有绞盘，第一牵引绳绕设在绞盘上；第一牵引绳的一端连接在小腿部；储能调节机构包括活动连接件和第二牵引绳；活动连接件设置在机架上且位置可调，第二牵引绳的一端连接在活动连接件上，第二牵引绳的另一端连接在扭簧的第一支腿上；通过改变活动连接件的位置驱使扭簧的第一支腿产生压缩以改变扭簧的压缩量；角度调节机构包括角度调节杆，角度调节杆转动设置在机架上。本发明的连续跳跃机器人能按需要任意组合跳跃的距离和高度，以使用相对应的最少能量完成跳跃。
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公开(公告)号：CN117930893A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311647632.2
申请日：2023-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种基于单振动电机实现机器人平面运动的控制方法，包括(1)建立坐标系；(2)对机器人进行跳跃运动动力学分析，以求得其在机器人质心G、接触点A和接触点B的力矩；(3)分别对接触点A和接触点B的支持力进行计算，得到机器人质心G沿着z轴的位置、速度和加速度；(4)对机器人进行平面运动学分析，求取机器人质心G在地面坐标系的加速度和角加速度，并利用积分得到机器人的当前位置和当前旋转角度；(5)运用迭代法进行计算，确定微型振动电机的转速与机器人平面运动之间的映射关系；(6)对微型振动电机的转速进行控制，实现机器人在平面内的直行和旋转运动。本发明具有控制精准及可靠性高的优点。
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公开(公告)号：CN116176721B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310451864.4
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人，包括机架、跳跃机构、储能调节机构和角度调节机构；跳跃机构包括可转动连接于机架后部的小腿部、第一牵引绳和扭簧；机架的前部设有绞盘，第一牵引绳绕设在绞盘上；第一牵引绳的一端连接在小腿部；储能调节机构包括活动连接件和第二牵引绳；活动连接件设置在机架上且位置可调，第二牵引绳的一端连接在活动连接件上，第二牵引绳的另一端连接在扭簧的第一支腿上；通过改变活动连接件的位置驱使扭簧的第一支腿产生压缩以改变扭簧的压缩量；角度调节机构包括角度调节杆，角度调节杆转动设置在机架上。本发明的连续跳跃机器人能按需要任意组合跳跃的距离和高度，以使用相对应的最少能量完成跳跃。
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公开(公告)号：CN117818787A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311813785.X
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种跳跃机器人，包括跳跃主体、复位机构和储能机构；复位机构包括载座、齿轮组件、传动绳以及牵引绳；齿轮组件包括主动齿轮、缺齿齿轮和绕绳齿轮，缺齿齿轮位于主动齿轮的第一侧并与主动齿轮相啮合，绕绳齿轮位于主动齿轮的第二侧并与主动齿轮存在间隙而相互脱离；传动绳的一端固定设置在缺齿齿轮的缺齿齿轮轴上，另一端套设在绕绳齿轮的绕绳齿轮轴上；牵引绳的一端固定设置在绕绳齿轮轴上，另一端与跳跃主体相连接；绕绳齿轮轴可移动地设置在载座上而使得绕绳齿轮具有与主动齿轮脱离的第一位置以及与主动齿轮啮合的第二位置。本发明的结构更加紧凑且质量更轻，有利于快速释放缠绕在绕绳齿轮轴上的牵引绳，响应速度得到大幅提升。
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公开(公告)号：CN117985140A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311813981.7
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种跳跃机器人，包括跳跃主体，跳跃主体可产生跳跃前的折叠并在储能机构的驱动下产生跳跃动作；还包括用于在跳跃主体落地时进行缓冲的缓冲机构；缓冲机构包括缓冲腿、连接构件和支撑构件；连接构件的下端与缓冲腿在前后方向上转动连接，连接构件的上端与跳跃主体在前后方向上转动连接；支撑构件的下端设置在跳跃主体上，支撑构件的上端与连接构件转动连接，以对连接构件形成随动支撑；其中，跳跃主体上设有对应于连接构件的弹性部；跳跃主体落地过程中，连接构件会挤压弹性部并进行受迫旋转，以允许缓冲腿先与地面进行接触并可相对跳跃主体进行抬升，进而实现对跳跃主体的落地缓冲。本发明具有结构紧凑、稳定性好及实用性强的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115626229B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202211337221.9
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了种跳跃机器人的扶正装置和跳跃机器人。跳跃机器人包括驱动装置、支撑板、上跳跃板和下跳跃板，支撑板位于地面上以形成跳跃前的支撑，上跳跃板和下跳跃板互相铰接，在驱动装置的驱动下上跳跃板和下跳跃板可进行对向折叠和展开；扶正装置包括扶正腿和传动连杆；扶正腿的一端铰接在下跳跃板上；传动连杆的一端铰接在上跳跃板上，传动连杆的另一端铰接在扶正腿上；跳跃机器人倾倒时通过支撑板的至少一处和扶正腿的另一端支撑在地面上；其中，在驱动装置的驱动下，上跳跃板和下跳跃板对向折叠，并通过传动连杆驱动扶正腿相较于下跳跃板产生转动，以扶正支撑板。本发明能够主动进行扶正操作，可以实现跳跃机器人的连续跳跃。
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公开(公告)号：CN115556842A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211337224.2
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种微型跳跃机器人，包括跳跃主体、扶正装置和驱动装置；跳跃主体包括安装板、支撑板以及连接在安装板和支撑板之间的多条跳跃支链；扶正装置设置在跳跃支链上，其包括可产生转动的扶正腿，在跳跃主体倾倒时，扶正腿能与支撑板所在地面相抵接，通过扶正腿的转动将跳跃主体扶正；驱动装置包括牵引机构和储能机构；牵引机构包括牵引线、绕线杆和支架；绕线杆可转动地设置在支架上，牵引线缠绕在绕线杆上，牵引线与跳跃主体相连接以能够使得跳跃主体产生跳跃前的折叠；储能机构包括用于驱动跳跃主体产生跳跃动作的SMA弹簧。本发明有利于保持跳跃落地时的姿态稳定性，并且能够实现跳跃主体的自主站立。
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公开(公告)号：CN115367014A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210961377.8
申请日：2022-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种跳跃轨迹可控的球形机器人，包括球形外壳、固定支架、跳跃机构和触发机构；固定支架具有本体部和凸起部，凸起部的左右两侧设有对称的两个连接轴；跳跃机构包括可动滑块、扭簧体和足底；可动滑块滑动设置在本体部的一侧；扭簧体的主体套装在连接轴上并形成转动配合，扭簧体的第一端与可动滑块连接，足底设置在扭簧体的第二端；触发机构包括可动限位件，足底具有与可动限位件配合的保持部；可动限位件能与保持部相抵接，以在可动滑块在朝向足底滑动时压缩扭簧体；可动限位件释放保持部时，扭簧体的第一端与第二端对向张开，通过控制两组跳跃机构中的扭簧体的压缩以进行转向和/或跳跃动作。本发明具有结构紧凑和体积小的优点。
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公开(公告)号：CN115123415A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210914903.5
申请日：2022-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种基于离体蝗虫后腿的微型跳跃机器人，包括机体、用于执行跳跃动作的离体蝗虫后腿、用于执行跳跃动作的驱动装置以及用于为驱动装置提供电能的电池；离体蝗虫后腿成对设置在机体上；驱动装置包括摆臂、磁性体和电磁线圈；摆臂转动设置在机体上，成对的两个离体蝗虫后腿对向连接在摆臂的相对两侧；磁性体安装在所摆臂上；电磁线圈具有紧邻设置的第一线圈和第二线圈，电池分别向第一线圈和第二线圈通电并产生相反方向磁场，对磁性体进行吸引或排斥，驱动摆臂进行往复摆动，以辅助离体蝗虫后腿完成跳跃动作。本发明具有体积小和质量轻的优点。
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公开(公告)号：CN112078685B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010892627.8
申请日：2020-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种仿青蛙后腿姿态的调控装置、跳跃机器人以及空中姿态调控方法，仿青蛙后腿姿态的调控装置包括跳跃喷射罐、两个后腿结构、惯性传感器、控制器；跳跃喷射罐上设有安装结构，控制器、惯性传感器和两个后腿结构均设置于安装结构上，惯性传感器与控制器之间信号连接，控制器用作控制两个后腿结构同步或者异步进行摆动；安装结构上设有两个安装座，两个安装座位于跳跃喷射罐的同侧且关于跳跃喷射罐自身轴线所在的一平面互相对称；后腿结构包括舵机、舵盘、输出轴和摆腿，舵机设置于安装座上，输出轴通过舵盘连接在舵机上并由舵机进行驱动，摆腿安装在输出轴上并随着输出轴进行摆动；本发明能够顺利实现装置整体在空中时自身姿态的调整。
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