公开(公告)号：CN117818787A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311813785.X

申请日：2023-12-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 李曜 ,  李兵 ,  胡龙龙 ,  王诚昊

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种跳跃机器人，包括跳跃主体、复位机构和储能机构；复位机构包括载座、齿轮组件、传动绳以及牵引绳；齿轮组件包括主动齿轮、缺齿齿轮和绕绳齿轮，缺齿齿轮位于主动齿轮的第一侧并与主动齿轮相啮合，绕绳齿轮位于主动齿轮的第二侧并与主动齿轮存在间隙而相互脱离；传动绳的一端固定设置在缺齿齿轮的缺齿齿轮轴上，另一端套设在绕绳齿轮的绕绳齿轮轴上；牵引绳的一端固定设置在绕绳齿轮轴上，另一端与跳跃主体相连接；绕绳齿轮轴可移动地设置在载座上而使得绕绳齿轮具有与主动齿轮脱离的第一位置以及与主动齿轮啮合的第二位置。本发明的结构更加紧凑且质量更轻，有利于快速释放缠绕在绕绳齿轮轴上的牵引绳，响应速度得到大幅提升。

公开(公告)号：CN117985140A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202311813981.7

申请日：2023-12-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 李曜 ,  李兵 ,  胡龙龙 ,  王诚昊

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种跳跃机器人，包括跳跃主体，跳跃主体可产生跳跃前的折叠并在储能机构的驱动下产生跳跃动作；还包括用于在跳跃主体落地时进行缓冲的缓冲机构；缓冲机构包括缓冲腿、连接构件和支撑构件；连接构件的下端与缓冲腿在前后方向上转动连接，连接构件的上端与跳跃主体在前后方向上转动连接；支撑构件的下端设置在跳跃主体上，支撑构件的上端与连接构件转动连接，以对连接构件形成随动支撑；其中，跳跃主体上设有对应于连接构件的弹性部；跳跃主体落地过程中，连接构件会挤压弹性部并进行受迫旋转，以允许缓冲腿先与地面进行接触并可相对跳跃主体进行抬升，进而实现对跳跃主体的落地缓冲。本发明具有结构紧凑、稳定性好及实用性强的优点。

公开(公告)号：CN117930893A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202311647632.2

申请日：2023-12-04

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 李曜 ,  李兵 ,  王诚昊 ,  唐灵奇

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明公开了一种基于单振动电机实现机器人平面运动的控制方法，包括(1)建立坐标系；(2)对机器人进行跳跃运动动力学分析，以求得其在机器人质心G、接触点A和接触点B的力矩；(3)分别对接触点A和接触点B的支持力进行计算，得到机器人质心G沿着z轴的位置、速度和加速度；(4)对机器人进行平面运动学分析，求取机器人质心G在地面坐标系的加速度和角加速度，并利用积分得到机器人的当前位置和当前旋转角度；(5)运用迭代法进行计算，确定微型振动电机的转速与机器人平面运动之间的映射关系；(6)对微型振动电机的转速进行控制，实现机器人在平面内的直行和旋转运动。本发明具有控制精准及可靠性高的优点。