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发明公开
基于单振动电机实现机器人平面运动的控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN117930893A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202311647632.2

申请日：2023-12-04

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 李曜 , 李兵 , 王诚昊 , 唐灵奇

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明公开了一种基于单振动电机实现机器人平面运动的控制方法，包括(1)建立坐标系；(2)对机器人进行跳跃运动动力学分析，以求得其在机器人质心G、接触点A和接触点B的力矩；(3)分别对接触点A和接触点B的支持力进行计算，得到机器人质心G沿着z轴的位置、速度和加速度；(4)对机器人进行平面运动学分析，求取机器人质心G在地面坐标系的加速度和角加速度，并利用积分得到机器人的当前位置和当前旋转角度；(5)运用迭代法进行计算，确定微型振动电机的转速与机器人平面运动之间的映射关系；(6)对微型振动电机的转速进行控制，实现机器人在平面内的直行和旋转运动。本发明具有控制精准及可靠性高的优点。

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