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公开(公告)号：CN117930893A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311647632.2
申请日：2023-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种基于单振动电机实现机器人平面运动的控制方法，包括(1)建立坐标系；(2)对机器人进行跳跃运动动力学分析，以求得其在机器人质心G、接触点A和接触点B的力矩；(3)分别对接触点A和接触点B的支持力进行计算，得到机器人质心G沿着z轴的位置、速度和加速度；(4)对机器人进行平面运动学分析，求取机器人质心G在地面坐标系的加速度和角加速度，并利用积分得到机器人的当前位置和当前旋转角度；(5)运用迭代法进行计算，确定微型振动电机的转速与机器人平面运动之间的映射关系；(6)对微型振动电机的转速进行控制，实现机器人在平面内的直行和旋转运动。本发明具有控制精准及可靠性高的优点。
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公开(公告)号：CN115743341B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202211340545.8
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种地况自适应的跳跃机器人。跳跃机器人包括驱动装置以及对称型的跳跃主体，其中，跳跃主体包括安装板、支撑板、成对的一组主跳跃板以及成对的一组副跳跃板；安装板和支撑板沿竖直方向间隔设置；该成对的一组主跳跃板对称设置在竖直方向的前后两侧，并在驱动装置的驱动下可沿竖直方向进行折叠；主跳跃板包括第一上跳跃板和第一下跳跃板，第一上跳跃板和第一下跳跃板通过第一铰链连接；第一上跳跃板通过第二铰链与安装板连接，第一下跳跃板通过第三铰链与支撑板连接；其中，第一铰链、第二铰链和第三铰链之间相互平行，本发明采用完全对称的跳跃主体结构，以提高经跳跃落地时的姿态稳定性。
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公开(公告)号：CN115816430B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211335953.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人。驱动装置包括载座、牵引机构、储能件和轮系机构；牵引机构包括牵引线、绕线杆、支架和弹簧；绕线杆通过支架设置在载座上，绕线杆能够相对支架进行转动和移动；牵引线缠绕在绕线杆上并与跳跃机器人的跳跃主体相连接；绕线杆的一端部设有限位端盖，弹簧套设在绕线杆上；轮系机构包括主动啮合齿和被动啮合齿；主动啮合齿能够产生直线和回转运动，被动啮合齿设置在绕线杆上的另一端部；主动啮合齿上设有主动咬合齿部，被动啮合齿上设有被动咬合齿部；主动咬合齿部和被动咬合齿部中的至少一处设置为能产生弹性变形以使得二者瞬间脱离；本发明具有响应速度快、跳跃能量能够得以快速释放的优点。
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公开(公告)号：CN112943993B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202110293505.1
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种柱形泄压装置，包括高压罐体、阀机构和SMA控制机构，阀机构包括阀体、阀芯、弹簧、橡胶塞和密封帽；阀体设置在高压罐体上并与高压罐体密封连接，阀体内形成有通道，通道的入口端与高压罐体内连通，通道的出口端与外部连通；阀芯贯穿通道，弹簧套装在阀芯上，阀芯的连接端从通道中穿出并位于高压罐体内，阀芯的固定端能够朝向其连接端位移以压缩弹簧；在阀芯的连接端设有连接孔；密封帽设置在阀芯的连接端上，橡胶塞设置在密封帽上，阀芯的连接端从橡胶塞中穿出并连接在密封帽上，阀芯与橡胶塞之间密封配合，橡胶塞能够从通道的入口端插入并封闭通道；本发明具有体积小、集成度高的优点。
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公开(公告)号：CN115626229B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202211337221.9
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了种跳跃机器人的扶正装置和跳跃机器人。跳跃机器人包括驱动装置、支撑板、上跳跃板和下跳跃板，支撑板位于地面上以形成跳跃前的支撑，上跳跃板和下跳跃板互相铰接，在驱动装置的驱动下上跳跃板和下跳跃板可进行对向折叠和展开；扶正装置包括扶正腿和传动连杆；扶正腿的一端铰接在下跳跃板上；传动连杆的一端铰接在上跳跃板上，传动连杆的另一端铰接在扶正腿上；跳跃机器人倾倒时通过支撑板的至少一处和扶正腿的另一端支撑在地面上；其中，在驱动装置的驱动下，上跳跃板和下跳跃板对向折叠，并通过传动连杆驱动扶正腿相较于下跳跃板产生转动，以扶正支撑板。本发明能够主动进行扶正操作，可以实现跳跃机器人的连续跳跃。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115556842A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211337224.2
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种微型跳跃机器人，包括跳跃主体、扶正装置和驱动装置；跳跃主体包括安装板、支撑板以及连接在安装板和支撑板之间的多条跳跃支链；扶正装置设置在跳跃支链上，其包括可产生转动的扶正腿，在跳跃主体倾倒时，扶正腿能与支撑板所在地面相抵接，通过扶正腿的转动将跳跃主体扶正；驱动装置包括牵引机构和储能机构；牵引机构包括牵引线、绕线杆和支架；绕线杆可转动地设置在支架上，牵引线缠绕在绕线杆上，牵引线与跳跃主体相连接以能够使得跳跃主体产生跳跃前的折叠；储能机构包括用于驱动跳跃主体产生跳跃动作的SMA弹簧。本发明有利于保持跳跃落地时的姿态稳定性，并且能够实现跳跃主体的自主站立。
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公开(公告)号：CN115556842B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202211337224.2
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种微型跳跃机器人，包括跳跃主体、扶正装置和驱动装置；跳跃主体包括安装板、支撑板以及连接在安装板和支撑板之间的多条跳跃支链；扶正装置设置在跳跃支链上，其包括可产生转动的扶正腿，在跳跃主体倾倒时，扶正腿能与支撑板所在地面相抵接，通过扶正腿的转动将跳跃主体扶正；驱动装置包括牵引机构和储能机构；牵引机构包括牵引线、绕线杆和支架；绕线杆可转动地设置在支架上，牵引线缠绕在绕线杆上，牵引线与跳跃主体相连接以能够使得跳跃主体产生跳跃前的折叠；储能机构包括用于驱动跳跃主体产生跳跃动作的SMA弹簧。本发明有利于保持跳跃落地时的姿态稳定性，并且能够实现跳跃主体的自主站立。
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公开(公告)号：CN114275132B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210040322.3
申请日：2022-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供一种兼具水下游动和跳跃功能的仿生机器人，包括仿生主体部、驱动机构和控制机构；仿生主体部包括形成前身的两个前身板、形成后身的两个后身板、两个胸鳍和一个尾鳍，两个前身板与两个后身板对称设置；两个前身板通过第一铰链相铰接，两个后身板通过第二铰链相铰接，相邻的前身板与后身板之间通过第三铰链相铰接，两个前身板、两个后身板围合形成四边形折展机构，在该四边形折展机构的外部开口处包裹有形成内部封闭空间用的防水膜，两个胸鳍对称设置于前身板上并位于第三铰链处；驱动机构包括第一SMA弹簧、第二SMA弹簧、第三SMA弹簧和两个SMA扭簧，控制机构包括电池和控制板；本发明能同时实现水下游动和跳出水域，并具备重量极轻的优点。
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公开(公告)号：CN113650693A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111116213.7
申请日：2021-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种具有空中稳定姿态的微型跳跃装置，其包括跳跃主体、支撑主体、SMA弹簧和SMA板簧，其中跳跃主体包括两个相同的下腿板和两个相同的上腿板；支撑主体包括两个相同的支撑腿，两个支撑腿分别对称设置于两个下腿板上以提供倾斜支撑，以保持跳跃主体在跳跃前始终保持对称状态；SMA板簧设置于第一铰链处并与两个下腿板配合连接，和/或SMA板簧设置于第三铰链处并与两个上腿板配合连接；SMA弹簧通电后发生缩短，两个下腿板对向折叠在进行跳跃动作的同时通过上腿板和/或下腿板挤压SMA板簧，SMA板簧通电后发生翻转，两个下腿板对向展开在进行落地动作。本发明具有重量轻、在空中的姿态稳定、能够更好的实现机器人的间歇性跳跃的优点。
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公开(公告)号：CN112943993A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110293505.1
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种柱形泄压装置，包括高压罐体、阀机构和SMA控制机构，阀机构包括阀体、阀芯、弹簧、橡胶塞和密封帽；阀体设置在高压罐体上并与高压罐体密封连接，阀体内形成有通道，通道的入口端与高压罐体内连通，通道的出口端与外部连通；阀芯贯穿通道，弹簧套装在阀芯上，阀芯的连接端从通道中穿出并位于高压罐体内，阀芯的固定端能够朝向其连接端位移以压缩弹簧；在阀芯的连接端设有连接孔；密封帽设置在阀芯的连接端上，橡胶塞设置在密封帽上，阀芯的连接端从橡胶塞中穿出并连接在密封帽上，阀芯与橡胶塞之间密封配合，橡胶塞能够从通道的入口端插入并封闭通道；本发明具有体积小、集成度高的优点。
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