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公开(公告)号：CN116922432A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311080669.1
申请日：2023-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 航天系统部装备部军事代表局驻长春地区军事代表室
Abstract: 一种空间机械臂末端两指抓持工具，属于空间机械臂末端工具技术领域，本发明为了解决现有抓持工具存在所占尺寸大、结构复杂，不便于空间运输、存放与作业，且只能依靠多根机械手指进行大致的收拢抓取，不能与被抓持目标完全贴合，定位定姿精度差，不能满足空间高精细度作业的要求的问题，本申请所述抓持工具包括基座、基座壳体、电机壳体、驱动系统、两个传动系统和两个抓持手指单元，所述基座设置在电机壳体的顶部，驱动系统设置在电机壳体中，两个传动系统均设置在基座壳体中，每个传动系统的一端与驱动系统的动力输出端转动连接，每个传动系统的另一端上安装有一个抓持手指单元。本申请主要用作空间机械臂末端的抓取执行装置。
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公开(公告)号：CN119871406A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510098670.X
申请日：2025-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种模拟卫星翻滚运动的机械臂系统规划控制方法，它涉及一种机械臂系统规划控制方法。本发明为了解决现有技术中失效卫星运动状态难以准确模拟，可模拟运动范围小的问题。本发明的步骤包括设定失效卫星的质心坐标系相对于失效卫星的抓捕面坐标系的位姿参数；设定失效卫星主惯量轴的惯量和相对质心坐标系的初始角速度；步骤3、由失效卫星相对质心坐标系的角速度积分得到失效卫星运动的位姿矩阵；步骤4、计算得到机械臂的期望位姿矩阵；步骤5、由机械臂关节控制器生成伺服机械臂的期望关节角度qd所需的驱动力矩，驱动机械臂运动，实现对失效卫星翻滚运动的模拟。本发明属于航天地面模拟实验技术领域。
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公开(公告)号：CN119692106A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411751547.5
申请日：2024-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06T17/20 , G06F119/14
Abstract: 一种六维力传感器弹性体优化方法，属于结构优化领域。解决了现有的六维力传感器弹性体结构优化方法存在优化效率低，且容易产生不收敛的问题。本发明方法采用有限元分析与数学计算相结合的方式，实现对影响条件数的主要结构参数变量的筛选，并获取最优弹性体安全系数拟合函数、最优弹性体质量拟合函数和最优条件数拟合函数，同时利用筛选出的主要结构尺寸参数为自变量、以最优弹性体安全系数拟合函数作为约束条件，以最优条件数拟合函数与最优质量拟合函数的加权函数值最小作为优化目标进行优化，提升了优化效率、且优化过程易收敛。本发明主要应用于力传感器弹性体结构优化领域。
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公开(公告)号：CN117578791B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202311579077.4
申请日：2023-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种集驱动、感知和控制的一体化直线驱动电缸，属于机器人技术领域。为解决电缸输出动力、集成度、轻质性、结构强度、功耗和运动速度存在一定劣势的问题。本发明中的电缸传动模块与直流无刷电机设置在电缸外壳内；电缸传动模块与电缸外壳转动连接；失电制动模块、拉/压应力传感器和电磁编码器布置在电缸传动模块的一端，并与驱控集成电路板连接；电缸传动模块的一端与失电制动模块连接，另一端与动力输出模块连接；动力输出模块与电缸外壳的外壁滑动连接；驱控集成电路板安装在电缸外壳的外侧壁上，并与直流无刷电机连接；电位计位移传感器和霍尔限位传感器安装在动力输出模块上，并与驱控集成电路板连接；本发明用于人形机器人关节处的驱动。
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公开(公告)号：CN117207134A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311296328.8
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25B27/14
Abstract: 适应空间在轨精细操作的多功能旋拧装置和旋拧方法，属于空间在轨服务技术领域。为了解决在空间操控任务中，实现捕获的同时，如何传递扭矩，实现旋拧任务的问题。本发明包括旋转支撑外壳、夹爪机构、驱动与传动机构和离合器机构；夹爪机构安装在旋转支撑外壳上，夹爪机构的动力输入端处于旋转支撑外壳内，夹爪机构的爪端处于旋转支撑外壳的顶部；驱动与传动机构安装在旋转支撑外壳内，驱动与传动机构的动力输出端与夹爪机构的动力输入端连接，并实现夹爪机构中夹爪的张开和闭合；离合器机构安装在旋转支撑外壳内并在驱动与传动机构的作用下协同旋转支撑外壳驱动夹爪机构旋转，实现对操作目标的旋拧。本发明主要用于空间操作目标的抓取与旋拧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114654484A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210188511.5
申请日：2022-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于大温差和剪口防逃逸设计的剪刀工具，属于空间专用工具领域。解决了空间机械臂系统在极高和极低温环境下，对物体表面松散电缆的拾取和剪切问题。它包括剪刀刀头、传动系统、动力输入接口、工具侧快换接口、工具侧导向插入接口和壳体，剪刀刀头为鹰嘴式结构，驱动装置通过动力输入接口连接动力源，带动传动系统的滚珠丝杠轴转动，从而带动丝杠螺母向左移动，通过多连杆带动动刀头逆时针转动，动刀头向定刀头合拢实现剪切。本发明在无人值守机器人臂末端操作时，确保剪刀工具具备拾取电缆的能力，也具备剪切不锈钢钢丝以及多股导线电缆能力，“鹰嘴”式负角度剪刀刃口形状的设计，解决了大剪口不易收拢导致线缆易逃逸的问题。
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公开(公告)号：CN114526296A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210241971.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D55/02 , F16D65/097 , F16D65/16 , F16D69/02 , F16D121/20
Abstract: 一种电磁式无回程间隙失电制动器，解决了现有制动器无法实现零回程间隙及结构复杂的问题，属于电磁失电制动器技术领域。本发明包括壳体、线圈、衔铁摩擦盘、转动摩擦盘、膜片弹簧、连接件和压缩弹簧；线圈设置在壳体内，壳体、衔铁摩擦盘和转动摩擦盘依次同轴设置；压缩弹簧设置在壳体的圆柱孔中，一端与壳体接触，另一端与衔铁摩擦盘接触；膜片弹簧设置在壳体和衔铁摩擦盘之间，且通过连接件将膜片弹簧固定在衔铁摩擦盘和壳体上，连接件使膜片弹簧在周向不可转动，在轴向可伸缩。本发明采用膜片弹簧实现壳体与衔铁摩擦盘之间连接，可以实现制动力矩的长寿命、高稳定，同时可以保证转动摩擦盘与壳体之间无回程间隙。
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公开(公告)号：CN107175682A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710373657.6
申请日：2017-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化蛇形机器人关节，它涉及一种蛇形机器人关节。现有的蛇形关节因采用舵机驱动和齿轮传动的配合方式导致反向齿隙大、控制周期长、精度低以及位置镇定能力差的问题。本发明包括关节输入件、关节输出件、中间轴节、电机组件和谐波减速器，所述中间轴节的两端分别设置有关节输入件和关节输出件，所述电机组件和谐波减速器并列设置在中间轴节的内部，电机组件的输出端与谐波减速器相连接，电机组件带动谐波减速器转动，谐波减速器带动关节输出件执行以中间轴节为轴心的摆动运动。本发明通过设置力矩传感器和关节输出端位置传感器，以测量蛇形机器人关节的力位信息，增加机器人的感知功能，便于机器人的控制。本发明用于蛇形机器人。
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公开(公告)号：CN103438193B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310403385.1
申请日：2013-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H57/021
Abstract: 一种带有机械限位装置的回转机构，它涉及一种回转机构。本发明为了解决现有回转机构中的转动角度检测装置存在结构复杂，检测范围有限问题。本发明的回转本体输出轴可转动设置在回转本体基座上，回转机构输出法兰通过螺栓设置在回转本体输出轴上，机械限位装置基座设置在回转本体基座上，机械限位摆动轴设置在机械限位装置基座上，机械限位摆杆设置在机械限位摆动轴上，预紧拉簧竖直设置在机械限位装置基座和机械限位摆动轴上，机械限位轴固装在回转机构输出法兰上，四个磁钢左右对称设置在机械限位摆杆上，两组测量组件分别设置在机械限位装置基座的两侧。本发明用于回转机构。
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公开(公告)号：CN103714956A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201410012349.7
申请日：2014-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有冗余信息采集功能的旋转变压器系统，属于旋转变压器系统技术领域。本发明为了解决旋转变压器的冗余设计中采用两套完全相同的励磁绕组和输出绕组，增加了旋转变压器的体积和重量的问题。它包括主信息采集控制单元、备份信息采集控制单元和旋转变压器，主信息采集控制单元由主控制器、主模数转换器、第一主差分运算放大器、第二主差分运算放大器和主励磁电路组成，备份信息采集控制单元由备份控制器、备份模数转换器、第一备份差分运算放大器、第二备份差分运算放大器和备份励磁电路组成，旋转变压器包括正弦输出绕组、余弦输出绕组、主励磁绕组和备份励磁绕组。本发明作为一种旋转变压器系统。
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