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公开(公告)号：CN114323437B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202111679085.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于质心测量的浮动支点装置，它涉及机械支撑传力技术领域。本发明为解决现有支撑机构受力复杂，容易产生分力的缺点。本发明包括圆弧座、平座、支撑球、多个弹性支撑柱和多个铆钉，圆弧座设置在平座的正下方，圆弧座上端面的中部设有圆弧凹槽，平座下端面的中部设有圆柱凹槽，圆弧凹槽与圆柱凹槽之间设有支撑球，支撑球的外径大于圆弧凹槽的最大槽深与圆柱凹槽的槽深之和，多个弹性支撑柱沿圆周方向均布浮动设置在圆弧座与平座之间，多个铆钉沿圆周方向均布浮动设置在圆弧座与平座之间。本发明用于在构件支撑和正压力的传递。
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公开(公告)号：CN117773967A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410052787.X
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单电机驱动的自适应外六角螺栓旋拧工具，它涉及螺栓旋拧工具领域。本发明为了解决现有技术存在体积大，控制难，无法适应复杂工作环境，与螺栓接触面积小，无法适用不同规格螺栓旋拧的问题。无框电机安装在外壳内，无框电机输出轴与无框电机连接，无框电机输出轴与减速器连接，减速器与主动法兰轴连接，转盘套装在主动法兰轴上，主动斜齿轮固定套装在转盘下部的主动法兰轴上，夹爪固定安装在从动斜齿轮的下端，从动斜齿轮与主动斜齿轮啮合，当从动斜齿轮与主动斜齿轮啮合转动并将螺栓夹紧时为一体状态，此时，从动斜齿轮的上端与转盘的下端可相对转动连接，实现对外六角螺栓的拧紧或拧松。本发明用于对螺栓的旋拧。
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公开(公告)号：CN117325203A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311561418.5
申请日：2023-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供了一种机械手手指及机械手，涉及机械手技术领域。机械手手指包括相对转动连接的远指节、近指节和指根，还包括驱动机构、驱动连杆和腹板，驱动机构安装于指根，近指节与指根连接处设置有关节轴，驱动连杆位于近指节朝向或者背离指腹的一侧，驱动连杆的上端与远指节铰接，驱动连杆的下端与腹板铰接，腹板与关节轴连接，驱动机构与腹板驱动连接，并用于驱动腹板和关节轴同步转动，以实现近指节相对指根转动，且驱动连杆通过腹板的转动实现远指节相对近指节转动。降低远指节和近指节指关节处所受载荷，从而提高机械手指的远指节和近指节关节处稳定性。
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公开(公告)号：CN115535313A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211287303.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种具有锁紧功能与转矩输出功能于一体的快换装置，属于空间快换装置。为了解决现有的快换装置在实现锁合的功能下，无法同时提供转矩的问题。本发明中本体侧连接部包括转矩主动输出副和主动锁紧副，转矩主动输出副用于实现转矩的形成与主动输出，主动锁紧副同轴套装在转矩主动输出副上静止不动，或在转矩主动输出副的作用下可与转矩主动输出副同速转动，实现其锁合功能；更换侧连接部包括转矩被动接收副和导向被动锁紧副；转矩主动输出副与转矩被动接收副之间为接口对接连接，二者之间的连接实现转矩的传递；主动锁紧副与导向被动锁紧副之间为可拆卸连接，且二者之间的连接实现了导向、对接和锁紧功能。本发明主要用于机械臂与操作工具的连接。
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公开(公告)号：CN114295289A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111679105.0
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 一种三维质心测量装置及其测量方法，它涉及仪器测量技术领域。本发明为解决现有测量方法精度、效率不足的问题。本发明包括底板、活动支座、倾覆支点、平行四连杆机构、固定支座、标定砝码、秤盘、配重调节机构、驱动机构、三个浮动支点和三个传感器，活动支座通过平行四连杆机构设置在固定支座的上端，活动支座上设有倾覆支点，驱动机构与倾覆支点连接，底板的上部沿同一圆的圆周方向均布设有三个传感器，其中一个传感器设置在活动支座上，另外两个传感器设置在固定支座上，每个传感器的上方均设有浮动支点，三个浮动支点的上端架设有秤盘，秤盘的一侧设有配重调节机构。本发明用于测量工件质心在空间三维坐标系下的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110881955A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911380438.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于静脉穿刺机器人的静脉血管识别系统，属于生机电一体化技术领域，为了解决现有的静脉穿刺极大的依赖医护人员的经验和熟练度以及对于特殊病人想要准确地进行静脉穿刺十分困难的问题。本发明的近红外光源模块用于提供近红外光；两个近红外图像采集模块用于分别采集静脉血管的近红外图像，并将获取的两个近红外图像分别发送至图像处理模块；图像处理模块用于对两个近红外图像分别进行图像处理，获取完整的静脉血管上表面点云图，并实时对静脉血管上表面点云图进行显示。有益效果为提高静脉穿刺成功率。
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公开(公告)号：CN103913259B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201410113982.5
申请日：2014-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有自动补偿的机器人末端六维力矩传感器采集系统及其零漂补偿方法和零点漂移获得方法，属于机器人传感器系统采集信息领域。为了解决目前机器人末端六维力矩传感器的采集系统采集数据的准确度低的问题。所述采集系统输入的力矩信号和温度信号依次经过信息调理、采集以及信号处理，信号处理器根据传感器的数据，结合温度漂移曲线补偿到力矩信号输入模块；数模转换器用于将信号处理器输出的零点漂移补偿电压转换成模拟信号输入至力矩信号输入模块，信号处理器通过通信模块与上位机进行数据交换。所述零漂补偿方法通过调节零点漂移补偿电压或力矩信号输入模块的电阻满足固定公式来实现。它用于机器人末端六维力矩传感器的信号采集。
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公开(公告)号：CN103913259A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410113982.5
申请日：2014-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有自动补偿的机器人末端六维力矩传感器采集系统及其零漂补偿方法和零点漂移获得方法，属于机器人传感器系统采集信息领域。为了解决目前机器人末端六维力矩传感器的采集系统采集数据的准确度低的问题。所述采集系统输入的力矩信号和温度信号依次经过信息调理、采集以及信号处理，信号处理器根据传感器的数据，结合温度漂移曲线补偿到力矩信号输入模块；数模转换器用于将信号处理器输出的零点漂移补偿电压转换成模拟信号输入至力矩信号输入模块，信号处理器通过通信模块与上位机进行数据交换。所述零漂补偿方法通过调节零点漂移补偿电压或力矩信号输入模块的电阻满足固定公式来实现。它用于机器人末端六维力矩传感器的信号采集。
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公开(公告)号：CN101714821B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN200910311792.3
申请日：2009-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02M5/10
Abstract: 旋转变压器的励磁电源电路，属于驱动电源领域。它解决了现有旋转变压器励磁电源存在的电路复杂并且不能独立工作的问题。它由正弦振荡电路、幅值调整电路和功率放大电路组成，正弦振荡电路由电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电容C1、电容C2、电容CSEL1、电容CSEL2、第一运算放大器和第二运算放大器组成，幅值调整电路由电阻R6、电阻R7、电阻RSEL、电容C3和第三运算放大器组成，功率放大电路包括电阻R8和功率放大器，本电路产生的正弦励磁电源的频率通过选择电容CSEL1和电容CSEL2的容值调解，正弦励磁电源的幅值通过改变电阻RSEL的阻值进行调节。本发明用作旋转变压器的驱动电源。
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公开(公告)号：CN101850550A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010180797.X
申请日：2010-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种机器人关节冗余控制系统及控制方法，它涉及伺服控制系统领域，它解决了现有冷备份机器人关节控制系统无法实现对主份系统和备份系统进行资源重新配置的缺陷。本发明的一种机器人关节冗余控制系统包括主份控制单元和备份控制单元，所述主份控制单元和备份控制单元结构相同，所述主份控制单元包括电源模块、负载电路组、控制器和信息交换控制模块，所述主份控制单元和备份控制单元通过信号线相连接；本发明的一种机器人关节冗余控制方法是基于所述控制系统实现的。本发明为进一步提高关节控制系统的可靠性奠定了基础。
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