公开(公告)号：CN119871406A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510098670.X

申请日：2025-01-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨国财 ,  刘峰荣 ,  史士财 ,  徐文基 ,  孙永军 ,  金明河 ,  张德志 ,  赵京东

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种模拟卫星翻滚运动的机械臂系统规划控制方法，它涉及一种机械臂系统规划控制方法。本发明为了解决现有技术中失效卫星运动状态难以准确模拟，可模拟运动范围小的问题。本发明的步骤包括设定失效卫星的质心坐标系相对于失效卫星的抓捕面坐标系的位姿参数；设定失效卫星主惯量轴的惯量和相对质心坐标系的初始角速度；步骤3、由失效卫星相对质心坐标系的角速度积分得到失效卫星运动的位姿矩阵；步骤4、计算得到机械臂的期望位姿矩阵；步骤5、由机械臂关节控制器生成伺服机械臂的期望关节角度qd所需的驱动力矩，驱动机械臂运动，实现对失效卫星翻滚运动的模拟。本发明属于航天地面模拟实验技术领域。

公开(公告)号：CN118124311A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410357802.1

申请日：2024-03-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨国财 ,  曲希蕾 ,  孙永军 ,  刘峰荣 ,  耿涛 ,  刘子维 ,  史士财 ,  刘宏

IPC: B60F5/02 ,  B64U10/70

Abstract: 一种可重构四旋翼陆空无人机，涉及无人机控制技术领域，针对现有技术中无人机在狭窄地形中飞行时，容易发生碰撞的问题，本申请在传统四旋翼无人机基础上通过驱动单元改变构型，使得采用本申请技术方案的无人机既可以飞行，又可以在遇到狭窄地形时，进行陆地行驶，避免了无人机在狭窄地形中飞行时，容易发生碰撞的问题，减少了无人机受地形限制的缺陷，提高了续航时间，解决了工作模式单一的问题，能适应不同的工作环境。