公开(公告)号：CN103438193B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201310403385.1

申请日：2013-09-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 史士财 ,  李荣 ,  王达 ,  刘宏 ,  刘冬雨 ,  罗超

IPC: F16H57/021

Abstract: 一种带有机械限位装置的回转机构，它涉及一种回转机构。本发明为了解决现有回转机构中的转动角度检测装置存在结构复杂，检测范围有限问题。本发明的回转本体输出轴可转动设置在回转本体基座上，回转机构输出法兰通过螺栓设置在回转本体输出轴上，机械限位装置基座设置在回转本体基座上，机械限位摆动轴设置在机械限位装置基座上，机械限位摆杆设置在机械限位摆动轴上，预紧拉簧竖直设置在机械限位装置基座和机械限位摆动轴上，机械限位轴固装在回转机构输出法兰上，四个磁钢左右对称设置在机械限位摆杆上，两组测量组件分别设置在机械限位装置基座的两侧。本发明用于回转机构。

公开(公告)号：CN107398901A

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201710629709.1

申请日：2017-07-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘冬雨 ,  刘宏 ,  何宇 ,  张柏楠 ,  李志奇 ,  刘伊威 ,  金明河

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

CPC classification number: B25J9/1628 ,  B25J9/1656 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/00

Abstract: 空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法，属于载人航天器总体设计技术领域。本发明的方法是：通过全局相机记录并计算出当前位姿CTt(t0)，以该位姿定义机器人机械手抓握电动工具后旋拧螺钉期间的电动工具标称位姿和对应的坐标系Ft；机械手抓握电动工具通过全局相机视觉伺服完成旋拧螺钉的定位；在旋拧螺钉任务期间，机械手抓握电动工具，在全局相机视觉引导下进行视觉伺服的闭环控制，电动工具在机器人机械臂带动下运动至旋拧螺钉的标称位姿，实现电动工具对螺钉的对准操作。本发明提出的一种基于人机协同的空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法，采用全局相机直接测量电动工具位姿引入机器人闭环系统，该方法可实现在轨拆除螺钉的精细维修操作。

公开(公告)号：CN108161940B

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN201810159679.7

申请日：2018-02-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘伊威 ,  刘宏 ,  金明河 ,  倪风雷 ,  李志奇 ,  范春光 ,  李重阳 ,  刘冬雨

IPC: B25J9/16

Abstract: 利用空间机械手操作系统实现人机协同拧松螺钉操作方法，属于空间机械手操作技术领域。以解决现有机器人无法对准和插入螺钉、难以完成拧螺钉操作的难题。本发明的方法包括两个工作环节，第一环节是航天员抓握手电钻示教拧被操作螺钉位置，第二个环节是机械手自主抓握手电钻拧被操作螺钉。航天员离线示教拧被操作螺钉的操作位置，航天员抓握手电钻放置在被操作螺钉位置，全局相机测量手电钻位置。机械手自主抓握手电钻拧螺钉，全局相机测量手电钻位姿、视觉实时伺服机械手运动，手电钻插入螺钉过程中机械手柔顺控制。本发明解决了对电动工具的抓握位姿控制、对被操作螺钉的精确对准、操作过程机械手的柔顺控制等难题。

公开(公告)号：CN107398901B

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201710629709.1

申请日：2017-07-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘冬雨 ,  刘宏 ,  何宇 ,  张柏楠 ,  李志奇 ,  刘伊威 ,  金明河

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法，属于载人航天器总体设计技术领域。本发明的方法是：通过全局相机记录并计算出当前位姿CTt(t0)，以该位姿定义机器人机械手抓握电动工具后旋拧螺钉期间的电动工具标称位姿和对应的坐标系Ft；机械手抓握电动工具通过全局相机视觉伺服完成旋拧螺钉的定位；在旋拧螺钉任务期间，机械手抓握电动工具，在全局相机视觉引导下进行视觉伺服的闭环控制，电动工具在机器人机械臂带动下运动至旋拧螺钉的标称位姿，实现电动工具对螺钉的对准操作。本发明提出的一种基于人机协同的空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法，采用全局相机直接测量电动工具位姿引入机器人闭环系统，该方法可实现在轨拆除螺钉的精细维修操作。

公开(公告)号：CN108161940A

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201810159679.7

申请日：2018-02-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘伊威 ,  刘宏 ,  金明河 ,  倪风雷 ,  李志奇 ,  范春光 ,  李重阳 ,  刘冬雨

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1687

Abstract: 利用空间机械手操作系统实现人机协同拧松螺钉操作方法，属于空间机械手操作技术领域。以解决现有机器人无法对准和插入螺钉、难以完成拧螺钉操作的难题。本发明的方法包括两个工作环节，第一环节是航天员抓握手电钻示教拧被操作螺钉位置，第二个环节是机械手自主抓握手电钻拧被操作螺钉。航天员离线示教拧被操作螺钉的操作位置，航天员抓握手电钻放置在被操作螺钉位置，全局相机测量手电钻位置。机械手自主抓握手电钻拧螺钉，全局相机测量手电钻位姿、视觉实时伺服机械手运动，手电钻插入螺钉过程中机械手柔顺控制。本发明解决了对电动工具的抓握位姿控制、对被操作螺钉的精确对准、操作过程机械手的柔顺控制等难题。