公开(公告)号：CN119871406A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510098670.X

申请日：2025-01-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨国财 ,  刘峰荣 ,  史士财 ,  徐文基 ,  孙永军 ,  金明河 ,  张德志 ,  赵京东

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种模拟卫星翻滚运动的机械臂系统规划控制方法，它涉及一种机械臂系统规划控制方法。本发明为了解决现有技术中失效卫星运动状态难以准确模拟，可模拟运动范围小的问题。本发明的步骤包括设定失效卫星的质心坐标系相对于失效卫星的抓捕面坐标系的位姿参数；设定失效卫星主惯量轴的惯量和相对质心坐标系的初始角速度；步骤3、由失效卫星相对质心坐标系的角速度积分得到失效卫星运动的位姿矩阵；步骤4、计算得到机械臂的期望位姿矩阵；步骤5、由机械臂关节控制器生成伺服机械臂的期望关节角度qd所需的驱动力矩，驱动机械臂运动，实现对失效卫星翻滚运动的模拟。本发明属于航天地面模拟实验技术领域。

公开(公告)号：CN119408753A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411617356.X

申请日：2024-11-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨国财 ,  曲希蕾 ,  徐文基 ,  耿涛 ,  邓延杰 ,  史士财 ,  刘宏 ,  金明河

IPC: B64U10/70 ,  B64U10/14 ,  B64U30/299 ,  B64U30/296 ,  B60F5/02

Abstract: 本发明涉及一种车轮桨叶同轴式两栖机器人及其使用方法，属于机器人飞行器技术领域。包括机身、变形模块、连杆和陆空执行机构，机身上均匀布置有四个变形模块，变形模块通过连杆与陆空执行机构连接，变形模块用于控制陆空执行机构的位置变换，从而实现陆地模式、无人机模式的转换。本发明采用车轮电机直接驱动车轮的同轴式设计，与其他齿轮传动、同步带传动带动车轮相比避免了传动带来的误差、摩擦损耗，同时避免了轴承的使用从而降低质量；本发明的套筒中心的通道设计还为所述桨叶电机的线路布置提供了便利，而所述桨叶电机底座的固定方式有效解决了线路缠绕问题。