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公开(公告)号：CN119994540A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510379509.X
申请日：2025-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01R13/514 , H01R13/533 , H01R13/639 , H05K7/20
Abstract: 一种面向模块化设施在轨组装维护的多功能变尺寸接口，属于航空航天技术领域。上盖板和固定基座之间由底部支撑结构和顶部支撑结构连接并构成圆形腔体结构，驱动环与销环驱动连接并能带动销环上下移动，销环用于实现接口的对准定位，驱动环与固定环之间通过耦合销配合能够带动耦合环上下移动，耦合环用于实现接口的机械锁紧功能，所述旋转底座下端与驱动环驱动连接，旋转底座上端穿过固定环并连接有数电热组件，驱动环通过旋转底座带动数电热组件上下移动，数电热组件用于与对侧接口配合实现数据传输、电力传递和热量交换功能。本发明的接口同时具备机械锁紧、数据传递、电力传输和热量交换功能，能够满足模块化空间结构的在轨工作需求。
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公开(公告)号：CN117262067B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202311221243.3
申请日：2023-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/02 , B25J9/12
Abstract: 髋关节结构、腿部结构及六自由度低惯量的机器人仿生腿，属于仿生腿。为了解决现有的人形仿生腿无法同时实现多自由度、布局紧凑、轻量化及低惯量的目的。本发明包括髋关节结构和腿部结构；腿部结构包括大腿、膝关节连接轴、小腿、踝关节万向节组件、脚部、膝关节曲柄摇杆驱动组件和踝关节曲柄摇杆驱动组件；大腿与小腿转动连接，小腿通过踝关节万向节组件与脚部转动连接；膝关节曲柄摇杆驱动组件的固定端安装在大腿上，驱动端铰连接在小腿上，并驱动小腿进行前后摆动，实现小腿的俯仰动作；踝关节曲柄摇杆驱动组件的固定端安装在大腿上，驱动端连接在踝关节万向节组件上，用以实现脚部的俯仰动作和侧摆动作。本发明主要用于机器人腿部的设计。
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公开(公告)号：CN119116005A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411508822.0
申请日：2024-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种高性能摆线关节，涉及机器人关节技术领域。无框力矩电机安装在齿针外壳末端内，摆线减速器安装在齿针外壳首端内，两个摆线齿轮的接触部分全部用滚针轴承结构代替，偏心轴套装在中心筒前半段，中心筒后半段伸入转子并转动连接，输出盘转动安装在首端盖的内孔，中心筒首端伸出输出盘并与其连接固定，PCB板固定在末端盖外部，连接两个编码器磁环实时测量输出盘和转子的转速。将无框力矩电机与摆线减速器进行集成与优化，通过滚针轴承结构将滑动摩擦转化为滚动摩擦，提高传动效率，中心筒实现关节内部走线，输入和输出编码器提高控制精度，同时具有很好的透明性，受冲击时能够将力传递到电机部分降低减速器损坏的风险。
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公开(公告)号：CN118664589A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410741889.2
申请日：2024-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于逆运动学的机器人空间灵活性计算方法，属于机器人技术领域。S1.对逆运动学中的多解问题进行分析；S2.将所有臂角下对应的逆运动学解求出；S3.对S2中所得到的解进行筛选，判断某一位姿有无逆运动学解；S4.计算7自由度机械臂工作空间的灵活性。本发明用于解决计算7自由度机械臂工作空间灵活性计算策略的泛用性问题，本发明考虑了不同的末端关节轴线朝向问题，更具有泛用性。本发明能够解决如何判断某一位姿有无逆运动学解的问题，准确性高；具有同时考虑关节角度限制和避免奇异点的特点，具有结论准确性更高的优点。本发明能够解决逆运动学求解过程中的多解问题，填补了7自由度机器人逆运动学求解的程序空白。
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公开(公告)号：CN118081743B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410228790.2
申请日：2024-02-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种考虑多维度轨迹样本的机械臂多约束轨迹规划方法，涉及机械臂轨迹规划技术领域。生成初代样本；根据约束函数计算适应度；采用混合编码器编码；父代样本的选择；考虑多维度样本的交叉；考虑多维度样本的变异；淘汰不良样本；迭代循环。考虑多维度样本的遗传算法编码方式、交叉方式和变异方式，设计多约束模型，能够生成符合约束要求的全局最优轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118106993A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410435103.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种手指转动机构及仿人手，涉及仿人机械手技术领域，该手指转动机构包括基关节、近指节和两个驱动组件，两个驱动组件用于驱使近指节相对基关节绕第一轴线或第二轴线转动，第一轴线与第二轴线相交；每个驱动组件均包括电机、滚珠丝杠副和万向联轴器，电机设于基关节内；滚珠丝杠副设于近指节内，包括螺纹配合的丝杠和螺母，螺母与近指节固定连接；万向联轴器的一端与电机的输出轴连接，另一端与丝杠连接。本发明的手指转动机构及仿人手通过将驱动组件的电机及传动部分分别设于基关节和近指节内，合理充分地利用手指的内部空间，在实现仿人手的手指多自由度转动的同时可以使得仿人手的尺寸更小、承载能力更强。
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公开(公告)号：CN118032659A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410209896.8
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于红外主动光源的模块化多面靶标，所述靶标包括模块化靶标光路设计：将靶标内置的红外光源发射的850nm红外光均匀照射在各靶标面；模块化靶标电气系统：用于靶标各功能实现以及与外界的交互；模块化靶标机械结构：集成安装光路以及电气部分的各零件，以及提供用于视觉识别的视觉标志。本发明的基于红外主动光源的模块化多面靶标采用850nm的红外光作为主动光源对全光谱的太阳光而言抗干扰性能更好；多靶标面的设计可以在视觉测量过程中为相机在不同角度下都可以提供稳定的靶标信息，同时在正常情况下也能获得更多的靶标信息，提高视觉测量的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117366119A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311437105.9
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种摩擦型输出恒定扭矩的目标适配器，属于扭矩过载保护装置。为了解决以往的扭矩过载保护装置，虽然可以实现扭矩过载保护，但是无法保证输出的扭矩始终恒定，无法满足受力件对载荷要求的问题。本发明包括适配器本体、扭矩接收模块、扭矩传递模块和扭矩输出模块；扭矩接收模块插装在适配器本体内，扭矩输出模块和扭矩传递模块安装在适配器本体上，末端作用器输出的扭矩依次通过扭矩接收模块、扭矩传递模块和扭矩输出模块进行传递；扭矩传递模块的动力输出端包含有动摩擦盘和碟形弹簧；扭矩输出模块的动力输入端包含有静摩擦盘；动摩擦盘与静摩擦盘在碟形弹簧的轴向预紧力下为摩擦连接。本发明主要用于扭矩的过载保护。
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公开(公告)号：CN117262067A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311221243.3
申请日：2023-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/02 , B25J9/12
Abstract: 髋关节结构、腿部结构及六自由度低惯量的机器人仿生腿，属于仿生腿。为了解决现有的人形仿生腿无法同时实现多自由度、布局紧凑、轻量化及低惯量的目的。本发明包括髋关节结构和腿部结构；腿部结构包括大腿、膝关节连接轴、小腿、踝关节万向节组件、脚部、膝关节曲柄摇杆驱动组件和踝关节曲柄摇杆驱动组件；大腿与小腿转动连接，小腿通过踝关节万向节组件与脚部转动连接；膝关节曲柄摇杆驱动组件的固定端安装在大腿上，驱动端铰连接在小腿上，并驱动小腿进行前后摆动，实现小腿的俯仰动作；踝关节曲柄摇杆驱动组件的固定端安装在大腿上，驱动端连接在踝关节万向节组件上，用以实现脚部的俯仰动作和侧摆动作。本发明主要用于机器人腿部的设计。
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公开(公告)号：CN117184459A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311169507.5
申请日：2023-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64 , H01R13/639 , H01R13/02
Abstract: 一种主被动端接口同构式快换装置，属于快换装置。为了解决现有的快换接口存在锁紧强度低的问题。本发明包括安装在空间机械臂上的主动对接锁紧模块和安装在快换工具上的被动对接锁紧模块；所述的空间机械臂与快换工具通过主动对接锁紧模块与被动对接锁紧模块中的一级锁紧机构和二级锁紧机构实现对接锁紧或快速解锁，完成快换工具的快速安装与更换，并通过流体传输与电接头机构实现流体传输和电传输。本发明主要用于空间机械臂与快换工具的安装与拆卸。
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