-
公开(公告)号：CN118990573A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411275176.8
申请日：2024-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种机械手指及机械手，涉及机械手指技术领域。机械手指包括指尖、近指节、变胞机构和手指底座，电机安装于手指底座，并通过双联万向节与丝杠的一端驱动连接，丝杠安装于近指节上，丝杠位于近指节的外侧并沿近指节的轴向设置，且可相对于近指节绕自身轴线转动，丝杠与螺母块螺纹连接，螺母块沿近指节的轴向与近指节滑动连接，弹簧安装于螺母块和近指节之间，钢绳的一端与指尖连接，另一端与螺母块滑动连接，电机占用手指底座上的空间，丝杠与螺母块等占用近指节上的空间，可实现手指的弯曲，使得变胞机构能够合理利用手指底座和近指节上的安装空间，以解决变胞机构集中装配在手指底座上所导致手指底座整体尺寸偏大的问题。
-
公开(公告)号：CN114526296B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210241971.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D55/02 , F16D65/097 , F16D65/16 , F16D69/02 , F16D121/20
Abstract: 一种电磁式无回程间隙失电制动器，解决了现有制动器无法实现零回程间隙及结构复杂的问题，属于电磁失电制动器技术领域。本发明包括壳体、线圈、衔铁摩擦盘、转动摩擦盘、膜片弹簧、连接件和压缩弹簧；线圈设置在壳体内，壳体、衔铁摩擦盘和转动摩擦盘依次同轴设置；压缩弹簧设置在壳体的圆柱孔中，一端与壳体接触，另一端与衔铁摩擦盘接触；膜片弹簧设置在壳体和衔铁摩擦盘之间，且通过连接件将膜片弹簧固定在衔铁摩擦盘和壳体上，连接件使膜片弹簧在周向不可转动，在轴向可伸缩。本发明采用膜片弹簧实现壳体与衔铁摩擦盘之间连接，可以实现制动力矩的长寿命、高稳定，同时可以保证转动摩擦盘与壳体之间无回程间隙。
-
公开(公告)号：CN101576421B
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN200910072210.0
申请日：2009-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿人型机器人灵巧手指尖用柔顺性触觉传感器，它涉及一种仿人型机器人灵巧手指尖用触觉传感器。以解决光电式触觉传感器无法制作具有整体柔顺性的触觉传感器；而压阻式触觉传感器不是缺乏整体柔顺性，就是成本高、耐冲击性差问题。柔顺性保护层与柔顺性压阻敏感层粘接，衬底的上、下表面上刻有多个电极对和多个电压输出输入管脚，每个E型电压输出电极组内的各E型电压输出电极并联后与相对应的电压输出管脚连接，每个П型电压输入电极组内的各П型电压输入电极并联后与相对应的电压输入管脚连接，衬底的上表面上设置有压敏导电橡胶体，压敏导电橡胶体的侧面涂抹粘接胶并与柔顺性衬底层粘接。本发明具有整体柔顺性和抗冲击性能，且加工成本低。
-
公开(公告)号：CN101695001A
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200910308861.5
申请日：2009-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03M11/00
Abstract: 采用电压列反馈法削弱扫描电路回路干扰的阵列压阻式触觉传感器，属于阵列压阻式触觉传感器领域。它在解决了阵列压阻式触觉传感器中扫描电路的回路干扰问题的同时，使实现电路更加简单。本发明通过将信号采集柔性电路板上当前扫描列的输出电压信号传递给开关电路和放大器电路后，分两路：一路经ADC电路转换为数字量，实现触觉信息的采集；另一路经第一模拟信号输出寄存器和模拟开关反馈回非采样列电极，实现采样电压列反馈，削弱阵列式触觉传感器行列扫描电路的回路干扰，逻辑控制电路控制多路开关为触觉信号采集柔性电路板上当前扫描行提供基准高电压。本发明作为一种有效削弱扫描电路回路干扰的阵列压阻式触觉传感器。
-
公开(公告)号：CN114474077B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210335404.0
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法，解决了现有采用地面标定的双旋变融合参数在轨适应性差和容差裕度小，易导致的关节角度异常跳变的问题，属于空间机器人多传感器信息融合技术领域。本发明包括：S1、判断待标定关节在正负机械限位范围内运动是否受限，若是，转入S2，若否，确定空间机器人在轨期望安全构型，调整空间机器人运动到期望安全构型，转入S2；S2、利用关节控制器开环驱动关节在轨运动，进行双旋变融合数据抓取、存储及下卸到地面站；S3、地面对数据进行处理，形成标定参数，并上注到关节控制器。本发明在轨标定过程中，不受重力影响，采用开环运动方式，提高了双旋变融合参数在轨适应性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114459356B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210247263.7
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种空间机械臂末端位姿精度测试装置，具体涉及一种七自由度空间机械臂末端相对机械臂基座的位姿精度测试装置，本发明为了解决现有的空间机械臂末端无法一步实现高精度位姿测量的问题，机械臂固定装置包括倒凹字形的支架、压环组件和多个地脚，压环组件固定安装在支架的顶端，多个地脚分别与支架的两侧底端固定安装,机械臂支撑装置包括第三压环、支撑组件和基座组件，第三压环、支撑组件和基座组件从上至下依次固定连接,机械臂支撑装置位于压环组件的下方，空间机械臂的一侧安装在压环组件内，空间机械臂的另一侧安装在第三压环内，末端靶标和基座靶标分别安装在空间机械臂的两个末端，多个地脚的底面与基座组件的最下端底面位于同一平面内。
-
公开(公告)号：CN115683434A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211350238.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 适应尺蠖爬行的空间机械臂六轴力/力矩测量装置，属于空间机器人技术领域。本发明是为了解决在提高六轴力/力矩测量装置的刚度和过载保护能力的同时，还能提高其测量灵敏度的问题。本发明采用柔性的分载梁承担大部分力/力矩载荷，在提高测量装置刚度的同时，还可以起到过载保护作用；采用特殊结构的T性敏感梁承担小部分力/力矩载荷，起检测和测量作用。根据实际工作情况，合理分配分载梁和敏感梁的刚度比值，解决了高刚度、大过载与灵敏度之间的矛盾关系，从而更适用于尺蠖爬行的空间机械臂。本发明主要用于测量尺蠖爬行的空间机械臂基座和末端的六轴力和力矩。
-
公开(公告)号：CN114474077A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210335404.0
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法，解决了现有采用地面标定的双旋变融合参数在轨适应性差和容差裕度小，易导致的关节角度异常跳变的问题，属于空间机器人多传感器信息融合技术领域。本发明包括：S1、判断待标定关节在正负机械限位范围内运动是否受限，若是，转入S2，若否，确定空间机器人在轨期望安全构型，调整空间机器人运动到期望安全构型，转入S2；S2、利用关节控制器开环驱动关节在轨运动，进行双旋变融合数据抓取、存储及下卸到地面站；S3、地面对数据进行处理，形成标定参数，并上注到关节控制器。本发明在轨标定过程中，不受重力影响，采用开环运动方式，提高了双旋变融合参数在轨适应性。
-
公开(公告)号：CN112067170A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010962577.6
申请日：2020-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于变压器原理的柔性触觉传感器及其柔性触觉检测系统，属于机器人传感器技术领域，本发明为解决现有电磁性触觉传感器受电磁干扰影响大，以及高灵敏度与大量程无法兼顾的问题。它包括从上至下依次设置的敏感层、信号转换层和电磁屏蔽层；敏感层包括弹性体和嵌入弹性体中间的敏感片；弹性体底部中间开有空腔，空腔内为倒圆锥结构，所述倒圆锥结构的锥体尖部与信号转换层接触，弹性体顶部为凸起半球结构；敏感片采用导磁敏感片或导电敏感片；信号转换层包括初级线圈、次级线圈和基底；初级线圈和次级线圈均包裹在基底内，初级线圈设置在下层，次级线圈设置在上层；电磁屏蔽层设置在信号转换层的底部。本发明用于机器人的设计与制造。
-
公开(公告)号：CN105599298A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201511029652.9
申请日：2015-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B33Y50/02
Abstract: 一种面向多自由度3D打印机器人的3D打印头机构控制系统及该系统的控制方法，涉及3D打印头控制领域。解决了当前3D打印机控制器与多自由度机器人控制系统的整合难度大和集成度低的问题。本发明控制系统包括多自由度机器人中央控制器和3D打印头控制系统两部分。前者根据作业任务，主要完成多自由度3D打印机器人的笛卡儿空间运动轨迹规划，并同步完成对3D打印头状态监控和送丝机构的运动规划；后者由控制处理模块、电源隔离变换模块、隔离差分信号变换模块、数字信号隔离模块、步进电机驱动模块、加热模块和温度采集模块构成，其根据前者下传的控制指令，完成3D打印头的出丝控制。有效提高3D打印头机构控制系统的抗干扰能力。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
32
records
(took 0.021 seconds)
