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公开(公告)号：CN115016514A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210507578.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，所述方法包括以下步骤：采用了PID控制方法，通过位置‑姿态混合控制来对扑翼飞行器的扑翅频率、滚转舵和俯仰舵进行调节，以使仿生扑翼飞行器实现起飞、巡航及降落全自主飞行控制。本发明公开的仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，实现了在不需要飞手控制的情况下让仿生扑翼飞行器自主完成全部飞行流程，包括起飞、巡航和降落；在飞行过程中，扑翼飞行器可以按照预定的轨迹飞行，且扑翼飞行器可自动调节自身的姿态，保持飞行稳定。
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公开(公告)号：CN106411795A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610933561.6
申请日：2016-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L25/02
CPC classification number: H04L25/0202 , H04L25/0242
Abstract: 一种非重构框架下的信号估计方法，属于认知无线电参数识别和估计领域。为了解决现有采用重构算法恢复信号时，存在重构速度慢，准确性差的问题。估计方法包括：建立采样信号循环谱向量 和采样信号循环自相关向量rx的联系；建立采样信号压缩测量值自相关向量rz和采样信号循环自相关向量rx的联系；建立采样信号压缩测量值自相关向量rz和采样信号循环谱向量 的关系；删除采样信号循环谱向量 中的冗余元素，获得简化后的采样信号循环谱向量利用采样信号压缩测量值自相关向量rz和基于块稀疏的正交匹配追踪算法，对简化后的采样信号循环谱向量 进行重构，获得原始信号循环谱；根据原始信号循环谱提取原始信号的参数信息。主要用于提取信号参数信息。
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公开(公告)号：CN101493809A
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200910071475.9
申请日：2009-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F15/80
Abstract: 一种基于FPGA的多核心星载计算机，属于航天航空的数据处理技术领域。本发明的目的是解决采用ASIC软件实现方式的星载计算机处理速度慢的问题。本发明包括基于SRAM的FPGA、n个PROM、n个SRAM、反熔丝FPGA和配置NOR型闪存，基于SRAM的FPGA构建成具有n个处理器的多核结构，反熔丝FPGA包括回读刷写接口电路、监测电路和控制电路，监测电路监测n个处理器的健康状态，如异常部分重构，回读刷写接口电路按固定速度读基于SRAM的FPGA的配置文件，并与原始配置文件比较，如不同，则重构错误部分。本发明多核心星载计算机可根据卫星任务、通过FPGA硬件编程实现自动切换系统功能。
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公开(公告)号：CN101140961A
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200710144450.8
申请日：2007-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02E10/549 , Y02P70/521
Abstract: 一种原位生长二氧化钛薄膜电极的方法，它涉及了一种二氧化钛薄膜电极的制备方法。本发明解决了现有二氧化钛薄膜电极制备方法存在制备成本高及制备的二氧化钛薄膜与基体结合力差的问题。本发明的二氧化钛薄膜电极按如下方法进行制备：一、钛片的预处理；二、通电；三、烘干、敏化；即得到原位生长的二氧化钛薄膜电极。本发明制备的二氧化钛薄膜电极具有成本低及制备的二氧化钛薄膜与基体结合力好的优点。
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公开(公告)号：CN115016514B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210507578.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，所述方法包括以下步骤：采用了PID控制方法，通过位置‑姿态混合控制来对扑翼飞行器的扑翅频率、滚转舵和俯仰舵进行调节，以使仿生扑翼飞行器实现起飞、巡航及降落全自主飞行控制。本发明公开的仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，实现了在不需要飞手控制的情况下让仿生扑翼飞行器自主完成全部飞行流程，包括起飞、巡航和降落；在飞行过程中，扑翼飞行器可以按照预定的轨迹飞行，且扑翼飞行器可自动调节自身的姿态，保持飞行稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117273248A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202211507153.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明公开一种AGV路径冲突处理方法、系统、处理设备以及存储介质，所述AGV路径冲突处理方法包括以下步骤：S1:系统平台监测到存在发生冲突的AGV时，向AGV对应的fleet manager发送存在冲突消息；S2:fleet manager基于存在冲突消息向其对应的AGV发送指令以使其停止工作并采用A*算法重新规划路径，每个fleet manager均选择一个最佳路径并向其他fleet manager发送，其他fleet manager基于收到的最佳路径给出其对应AGV可行的路径，以形成多组互不冲突的路径组向系统平台发送；S3:系统平台采用compute_g方法对每组路径组进行计算其代价以及其与AGV原路径代价的代价差；采用compute_h方法计算每组路径组的优先级对应的代价；计算compute_g+compute_h的和；S4：选择compute_g+compute_h的和最小对应的路径组作为冲突的AGV新路径。
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公开(公告)号：CN115766374A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211426216.5
申请日：2022-11-15
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: H04L41/0226 , H04L41/0894 , H04L41/50
Abstract: 本申请是关于一种dds与REST协议转换方法，具体涉及数据通信技术领域。所述方法包括：接收第一协议数据；当检测到第一协议数据为Json格式的REST协议数据时，将第一协议数据通过映射文件进行转换，获得目标主题的第二协议数据；映射文件包含REST协议的数据与dds协议的主题数据之间的映射关系；在目标域中创建目标主题的发布实体对象；根据写入QOS策略，将目标主题的第二协议数据写入目标主题的发布实体对象中。上述方案在接受到Json格式的REST协议数据时，通过映射文件进行简单转换后可以通过转换后的数据实现了不同协议之间的通信。
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公开(公告)号：CN115712282A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211439958.1
申请日：2022-11-17
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开一种基于AGV的调度方法、系统、处理设备以及存储介质，所述调度方法包括以下步骤：S1:服务器向空闲AGV发送A调度任务；S2:空闲的AGV均基于A调度任务布置输送路线并基于该输送路线计算任务执行代价；S3:空闲AGV均将计算的任务执行代价发送至服务器；S4:服务器比较空闲AGV的任务执行代价，并选择最小的任务执行代价的AGV作为A调度任务用的AGV。本发明中，对于多个处于不同位置的空闲AGV情况时，可对所有空闲AGV所布置的输送路线进行代价值计算，选择代价值最小的AGV来完成A调度任务，使得任务更早地被执行。
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公开(公告)号：CN107102292B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201710464010.4
申请日：2017-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S3/14
Abstract: 一种基于贝叶斯方法的目标方位跟踪方法，属于阵列信号处理领域。解决了低信噪比情况下，基于空间类DOA跟踪方法精度差，以及粒子滤波DOA跟踪方法需要的已知条件过多的问题。在本发明利用泰勒展开公式，将角度慢变模式下的DOA跟踪建模为一个动态模型，并基于贝叶斯理论，将角度的跟踪转化为概率模型中的参数估计问题，根据前一时刻的信号到达角度、信号功率和噪声功率的估计值，以及当前时刻的观测值，利用EM算法，对前一时刻的信息进行校正，进而实现对信号到达角度的追踪。本发明主要用于对目标方位进行跟踪。
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公开(公告)号：CN106411795B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201610933561.6
申请日：2016-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L25/02
Abstract: 一种非重构框架下的信号估计方法，属于认知无线电参数识别和估计领域。为了解决现有采用重构算法恢复信号时，存在重构速度慢，准确性差的问题。估计方法包括：建立采样信号循环谱向量和采样信号循环自相关向量rx的联系；建立采样信号压缩测量值自相关向量rz和采样信号循环自相关向量rx的联系；建立采样信号压缩测量值自相关向量rz和采样信号循环谱向量的关系；删除采样信号循环谱向量中的冗余元素，获得简化后的采样信号循环谱向量利用采样信号压缩测量值自相关向量rz和基于块稀疏的正交匹配追踪算法，对简化后的采样信号循环谱向量进行重构，获得原始信号循环谱；根据原始信号循环谱提取原始信号的参数信息。主要用于提取信号参数信息。
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