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公开(公告)号：CN108238248A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711488529.2
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种柔性机翼及扑翼机器人，包括相互对称的第一机翼和第二机翼，第一机翼包括机翼本体、第一装置和第二装置，机翼本体为具有翼型的机翼，机翼本体由内侧到外侧依次包括内翼段和外翼段。第一装置为刚体，其设置在所述内翼段内，可加大机翼本体内翼段的刚度，从而可提高升力产生效率；第二装置用于控制外翼段进行弯曲变形，可主动改变机翼本体外翼段的柔性，从而可主动改变产生推力的大小，以此来实现转向。通过合理的刚性和柔性布局能够提高升力和推力的产生效率，并实现机翼本体的柔性可控，提升机动性，结构简单易实现，有利于大量普及应用。
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公开(公告)号：CN115016514A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210507578.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，所述方法包括以下步骤：采用了PID控制方法，通过位置‑姿态混合控制来对扑翼飞行器的扑翅频率、滚转舵和俯仰舵进行调节，以使仿生扑翼飞行器实现起飞、巡航及降落全自主飞行控制。本发明公开的仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，实现了在不需要飞手控制的情况下让仿生扑翼飞行器自主完成全部飞行流程，包括起飞、巡航和降落；在飞行过程中，扑翼飞行器可以按照预定的轨迹飞行，且扑翼飞行器可自动调节自身的姿态，保持飞行稳定。
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公开(公告)号：CN108238248B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201711488529.2
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种柔性机翼及扑翼机器人，包括相互对称的第一机翼和第二机翼，第一机翼包括机翼本体、第一装置和第二装置，机翼本体为具有翼型的机翼，机翼本体由内侧到外侧依次包括内翼段和外翼段。第一装置为刚体，其设置在所述内翼段内，可加大机翼本体内翼段的刚度，从而可提高升力产生效率；第二装置用于控制外翼段进行弯曲变形，可主动改变机翼本体外翼段的柔性，从而可主动改变产生推力的大小，以此来实现转向。通过合理的刚性和柔性布局能够提高升力和推力的产生效率，并实现机翼本体的柔性可控，提升机动性，结构简单易实现，有利于大量普及应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115016514B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210507578.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，所述方法包括以下步骤：采用了PID控制方法，通过位置‑姿态混合控制来对扑翼飞行器的扑翅频率、滚转舵和俯仰舵进行调节，以使仿生扑翼飞行器实现起飞、巡航及降落全自主飞行控制。本发明公开的仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，实现了在不需要飞手控制的情况下让仿生扑翼飞行器自主完成全部飞行流程，包括起飞、巡航和降落；在飞行过程中，扑翼飞行器可以按照预定的轨迹飞行，且扑翼飞行器可自动调节自身的姿态，保持飞行稳定。
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公开(公告)号：CN114590402A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210291883.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器的滑翔机构，包括：基座；两个翅膀，分别转动连接于基座的左右两侧，两个翅膀均能够相对于基座上下摆动；扑翼驱动装置，包括扑翼电机和传动装置，扑翼电机能够通过传动装置带动两个翅膀上下摆动；耦合机构，设置在基座上，耦合机构能够阻止两个翅膀摆动；应用上述扑翼飞行器的滑翔机构，能够有效延长扑翼飞行器的续航时间；本发明还公开一种扑翼飞行器的控制方法。
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公开(公告)号：CN114590402B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210291883.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器的滑翔机构，包括：基座；两个翅膀，分别转动连接于基座的左右两侧，两个翅膀均能够相对于基座上下摆动；扑翼驱动装置，包括扑翼电机和传动装置，扑翼电机能够通过传动装置带动两个翅膀上下摆动；耦合机构，设置在基座上，耦合机构能够阻止两个翅膀摆动；应用上述扑翼飞行器的滑翔机构，能够有效延长扑翼飞行器的续航时间；本发明还公开一种扑翼飞行器的控制方法。
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公开(公告)号：CN115326062A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210506304.X
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及基于仿生扑翼飞行机器人GNSS INS组合导航方法、装置及介质，所述方法包括以下步骤：获取仿生扑翼飞行机器人采集的原始数据；对原始数据进行标定，得到标定数据；对标定数据执行预处理，预处理包括对标定数据执行数据滤波及数据融合和处理；对经过预处理的标定数据执行姿态解算及位置解算，确定仿生扑翼飞行机器人姿态信息和位置信息；根据姿态信息和位置信息中对仿生扑翼飞行机器人的进行导航。本发明公开的基于仿生扑翼飞行机器人GNSS INS组合导航方法、装置及介质，实现了高精度、高鲁棒性、实时性好的位置估计和姿态估计，适用于飞行时存在振动影响和外部干扰的仿生扑翼飞行机器人的导航需求。
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