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公开(公告)号：CN117193356B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202311135941.1
申请日：2023-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了基于分布式状态观测器的航天器编队预设时间预设精度的姿态协同控制方法及其控制系统。首先基于时间转换函数，构造各跟随航天器对领航航天器姿态及角速度信息的分布式预设时间状态观测器；然后基于此观测器估计获得的领航航天器的姿态信息，考虑扰动力矩上界未知，采用自适应技术对其进行补偿，设计了基于一个新型性能函数的预设时间预设精度的姿态协同控制算法；实现有领航星的航天器编队的预设时间预设精度的姿态协同控制。本发明用以解决刚体航天器编队的快速高精度总体协调控制问题。
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公开(公告)号：CN117262214B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202311317200.5
申请日：2023-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C35/00
Abstract: 本发明涉及航空技术领域，具体涉及一种水陆两栖短距起降地效飞行器，包括：机身，机身的两侧设有主翼，主翼与机身呈预设夹角设置；浮筒，设于主翼的两端，且浮筒上设有翼尖小翼；襟翼和副翼，并列设置在主翼上；尾翼，设于机身的尾部，尾翼上设有尾翼舵面；外涵道，具有两个，对称设于机身上，且外涵道内设有主引擎和主旋翼；进气涵道，具有两个，均设于机身内，进气涵道的一端为进气结构，另一端为喷气结构，进气涵道上设有辅助引擎；激光测距仪，设于机身的底部。该飞行器的垂直机动性和水平机动性更高，能够高效飞跃小型障碍物、转向规避大型障碍物，极大地拓展了地效飞行器的应用场景，使其更为实用。
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公开(公告)号：CN116039956B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202211364933.X
申请日：2022-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于蒙特卡洛树搜索的航天器序列博弈方法，属于航天器轨道控制技术领域；该方法包括：在当前回合，构建当前回合的初始状态信息s0；以当前回合的初始状态信息为博弈树的根节点，从在离散动作空间展开形成的候选状态中选择一个或多个构建所述博弈树的待探索子树；根据所述待探索子树中所展开的所有叶节点的每一个的状态评估信息，通过回溯传播更新由所述根节点到所述叶节点之间路径上的所有节点的效用估计信息；根据所述博弈树更新后的效用估计信息，做出当前回合的最优动作决策；根据所述最优动作决策控制决策航天器自身的运动状态，以使得对手航天器基于决策航天器控制后的运动状态进行动作决策。
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公开(公告)号：CN114936471B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210671501.7
申请日：2022-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06T1/20 , G06F111/10
Abstract: 一种基于并行计算的航天器碰撞预警分层快速筛选方法，本发明涉及基于并行计算的航天器碰撞预警分层快速筛选方法。本发明的目的是为了解决现有筛选方法仅采用几何筛选和一些简单的二体摄动环境下的筛选不能够满足精度需求，而均使用高精度数值方法进行筛选会消耗大量时间，实用性较小的问题。过程为：一、利用预筛选模块从几何角度上筛除不可能接近的空间目标，得到保留的空间目标；二、保留存在接近风险的目标以及接近时刻；三、得到最小接近距离；四、得到碰撞概率，与概率阈值比较后，对大于阈值的目标给出碰撞警告。本发明用于航天器碰撞预警筛选领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115238518A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210944963.1
申请日：2022-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 一种利用迭代优化的航天器抵近轨道规划方法，本发明涉及航天器抵近轨道规划方法。本发明的目的是为了解决现有优化过程花费的时间长，算法稳定性也难以保证，不适合星载计算机执行轨道机动任务的实时计算性，很容易错过执行任务的窗口期的问题。过程为：观测卫星A位于GEO轨道初始停泊段，A在t0脉冲时间开始机动，在t0‑t1时间段A进入远程机动段；针对停泊的情况：在t2后进入近程机动段；先近程段再远程段再全局优化得到t0、t1、t2和所消耗的燃料；针对不停泊的情况：在t1后进入近程机动段；先近程段再远程段再全局优化得到t0、t1和所消耗的燃料；找到燃料消耗最小的R。本发明用于航天器抵近轨道规划领域。
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公开(公告)号：CN114997398A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210232531.8
申请日：2022-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N5/02 , G06F40/211 , G06F40/253 , G06F40/289
Abstract: 一种基于关系抽取的知识库融合方法，本发明涉及基于关系抽取的知识库融合方法。本发明的目的是为了解决现有知识融合方法忽略了文本中不同表述方式而语义相同的潜在合并内容，无法将属于同一知识的不同实体进行有效合并的问题。一种基于关系抽取的知识库融合方法过程为：步骤1：文本数据预处理；步骤2：关系规则抽取，获取关系规则库；步骤3：使用步骤2获取的关系规则库作为数据驱动，抽取待抽取文本数据中的关系三元组，从而构建统一的知识库。本发明用于信息抽取领域。
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公开(公告)号：CN114671050A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210324784.8
申请日：2022-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 基于一体化线性算子和抗饱和技术的航天器跟踪控制方法，本发明涉及航天器跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决近距空间任务中，航天器在受制于惯性参数不确定性和输入饱和等不利工况的条件，导致航天器姿态轨道跟踪机动控制性能低的问题。过程为：测量获取目标和追踪航天器姿轨状态，确定目标和追踪航天器之间相对位姿构型，获得追踪航天器位姿追踪误差；确定追踪航天器本体坐标系下的速度追踪误差；定义追踪航天器本体坐标下目标和追踪航天器的滤波误差；引入线性算子，确定惯性参数更新矩阵；获得惯性参数实时估计；获得抗饱和辅助系统状态向量；获得控制输入向量执行位姿一体化跟踪控制策略。本发明用于航天器跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN113313197B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110673398.5
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 一种全连接神经网络训练方法，解决了现有针对图像分类的神经网络模型训练时的可解释性差导致性能难以提升的问题，涉及人工智能技术领域。本发明包括：S1、利用分类图像数据集训练全连接神经网络的学习器；S2、利用学习器提取分类图像数据集的分割超平面，将分类图像数据集分割出若干子空间，每个子空间内的图像数据组成当前分割层的一个子数据集，根据子空间与超平面的相对位置进行编码；S3、判断当前分割层的所有子数据集的分类结果是否满足总体指标，若是，记录对应编码及存储学习器，转入S5；若否，选出不满足设定指标的子数据集，重新分配学习器进行训练，转入S2；S5、按分割层存储学习器及对应位置编码，训练完成。
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公开(公告)号：CN112849440A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110003908.8
申请日：2021-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单轴气浮平台摩擦式自动制动系统及方法，本发明涉及单轴气浮平台摩擦式自动制动系统及方法。本发明的目的是为了解决现有单轴气浮平台制动过程中，手动干预导致角动量卸载不完全，致使制动失败的问题。一种单轴气浮平台摩擦式自动制动系统包括两个制动系统和一个单轴气浮平台基体；制动系统采用步进电机推杆机构，步进电机推杆机构包括：连接铝管、端盖、薄膜压力传感器、橡胶接触头、电动推杆和固定块；单轴气浮平台基体包括：上方工作面、下方固定基座和中心转轴；本发明用于气浮平台制动领域。
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