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公开(公告)号：CN114560084A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210315285.2
申请日：2022-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼，包括：机身；两根摆杆，分别连接于机身的左右两侧，摆杆能够相对于机身上下摆动，两根摆杆分别从机身向着机身的左侧和右侧延伸；两个机翼，分别安装在两个摆杆上；机翼包括：固定组件，连接摆杆；斜杆，与固定组件转动连接，斜杆上转动连接有羽毛片；第一转动组件，用于驱动斜杆相对于固定组件转动；第二转动组件，用于驱动羽毛片相对于斜杆转动；应用上述变形翼能够有效提高扑翼飞行器对于不同飞行工况的适应性。
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公开(公告)号：CN115016514A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210507578.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，所述方法包括以下步骤：采用了PID控制方法，通过位置‑姿态混合控制来对扑翼飞行器的扑翅频率、滚转舵和俯仰舵进行调节，以使仿生扑翼飞行器实现起飞、巡航及降落全自主飞行控制。本发明公开的仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，实现了在不需要飞手控制的情况下让仿生扑翼飞行器自主完成全部飞行流程，包括起飞、巡航和降落；在飞行过程中，扑翼飞行器可以按照预定的轨迹飞行，且扑翼飞行器可自动调节自身的姿态，保持飞行稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115016514B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210507578.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，所述方法包括以下步骤：采用了PID控制方法，通过位置‑姿态混合控制来对扑翼飞行器的扑翅频率、滚转舵和俯仰舵进行调节，以使仿生扑翼飞行器实现起飞、巡航及降落全自主飞行控制。本发明公开的仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，实现了在不需要飞手控制的情况下让仿生扑翼飞行器自主完成全部飞行流程，包括起飞、巡航和降落；在飞行过程中，扑翼飞行器可以按照预定的轨迹飞行，且扑翼飞行器可自动调节自身的姿态，保持飞行稳定。
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公开(公告)号：CN113148147B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110597121.9
申请日：2021-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种用于扑翼飞行机器人的折叠式尾翼，包括：尾翼安装板，展开或折叠的多个长片状硬质的羽毛片，所述羽毛片的一端设有安装条，驱动部分，所述驱动部分包括驱动丝杆及安装在驱动丝杆上前后移动的滑块，连杆部分，所述连杆部分包括第一连杆、第二连杆及多个羽毛安装支座，所述羽毛安装支座的一侧设有第一安装孔、另一侧留有间距地设有多个连接杆。本发明公开的用于扑翼飞行机器人的折叠式尾翼，羽毛片在展开时实现单平面尾翼相同的飞行性能，该尾翼的羽毛片折叠状态下能够方便收纳。
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公开(公告)号：CN114560084B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210315285.2
申请日：2022-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼，包括：机身；两根摆杆，分别连接于机身的左右两侧，摆杆能够相对于机身上下摆动，两根摆杆分别从机身向着机身的左侧和右侧延伸；两个机翼，分别安装在两个摆杆上；机翼包括：固定组件，连接摆杆；斜杆，与固定组件转动连接，斜杆上转动连接有羽毛片；第一转动组件，用于驱动斜杆相对于固定组件转动；第二转动组件，用于驱动羽毛片相对于斜杆转动；应用上述变形翼能够有效提高扑翼飞行器对于不同飞行工况的适应性。
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公开(公告)号：CN115326062A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210506304.X
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及基于仿生扑翼飞行机器人GNSS INS组合导航方法、装置及介质，所述方法包括以下步骤：获取仿生扑翼飞行机器人采集的原始数据；对原始数据进行标定，得到标定数据；对标定数据执行预处理，预处理包括对标定数据执行数据滤波及数据融合和处理；对经过预处理的标定数据执行姿态解算及位置解算，确定仿生扑翼飞行机器人姿态信息和位置信息；根据姿态信息和位置信息中对仿生扑翼飞行机器人的进行导航。本发明公开的基于仿生扑翼飞行机器人GNSS INS组合导航方法、装置及介质，实现了高精度、高鲁棒性、实时性好的位置估计和姿态估计，适用于飞行时存在振动影响和外部干扰的仿生扑翼飞行机器人的导航需求。
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公开(公告)号：CN113148147A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110597121.9
申请日：2021-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种用于扑翼飞行机器人的折叠式尾翼，包括：尾翼安装板，展开或折叠的多个长片状硬质的羽毛片，所述羽毛片的一端设有安装条，驱动部分，所述驱动部分包括驱动丝杆及安装在驱动丝杆上前后移动的滑块，连杆部分，所述连杆部分包括第一连杆、第二连杆及多个羽毛安装支座，所述羽毛安装支座的一侧设有第一安装孔、另一侧留有间距地设有多个连接杆。本发明公开的用于扑翼飞行机器人的折叠式尾翼，羽毛片在展开时实现单平面尾翼相同的飞行性能，该尾翼的羽毛片折叠状态下能够方便收纳。
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