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公开(公告)号：CN119188781A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411668141.0
申请日：2024-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生触觉手指的多模态仿生触觉感知方法及系统，所述方法包括：获取仿生触觉手指产生的电荷信号，对电荷信号进行预处理得到压电数字信号；获取仿生触觉手指拍摄的图像序列，对图像序列进行信号处理得到视触觉信号；对压电数字信号和视触觉信号进行融合处理，得到时空触觉信号，对时空触觉信号分别进行表面三维重建和频谱分析，得到多模态触觉信息。本发明基于手指仿生特征，集成压电传感器和视触觉传感器，设计仿生触觉手指，在时间和空间维度上进行了数据融合，实现多模态触觉感知能力，通过结构仿生和功能仿生，使得机器人触觉获得不同时空下不同振动刺激的识别和定位能力。
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公开(公告)号：CN119625073A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411705753.2
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视触觉的六轴分布力触觉感知方法、系统及终端，所述方法包括：获取虚拟双目视触觉，从而采集目标对象的曲面结果，并在接触目标对象后计算接触区域的旋转轴、六轴分布力，并以此对弹簧‑阻尼网络模型的多个参数进行迭代更新，以进一步采集目标对象在被触碰时的几何空间特征。本发明基于双镜反射的双目视触觉平台，构建虚拟双目视触觉，重构接触表面的三维几何形变，采用弹簧‑阻尼网络模型，对指尖六轴力进行估计，以提高模型方法在力分布重构中的范围、精度和计算效率。
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公开(公告)号：CN119989808A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510119053.3
申请日：2025-01-24
IPC: G06F30/23 , G06F30/13 , G06F119/14
Abstract: 一种沥青混合料分数阶黏弹性模型有限元数值实现方法，属于沥青混合料的本构行为领域。本发明针对现有分数阶黏弹性模型的有限元方法不能兼顾计算效率和精度的问题。包括基于拉普拉斯变换获取分数阶黏弹性模型的复频域模量表达式；通过时域/复频域等价代换，构建一维形式的沥青混合料分数阶黏弹性模型应力应变最低阶微分表达式；基于非经典方法离散应力应变微分形式中的分数阶导数项，构建离散形式的沥青混合料分数阶黏弹性模型应力更新表达式；基于常/非常泊松比假设和增量迭代法，构建三维形式分数阶黏弹性模型应力更新表达式和雅可比矩阵更新表达式；编写用户子程序UMAT用于有限元数值计算。本发明用于分数阶黏弹性模型有限元数值实现。
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公开(公告)号：CN107063526B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710118738.1
申请日：2017-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G01L1/25
Abstract: 本发明公开了一种基于临界折射纵波的钢构件绝对应力分布的检测方法，通过标定临界折射纵波在钢构件一组声程上的应力‑声时差系数，采用单发双收传感器组检测临界折射纵波在在役钢构件对应声程上的传播声时，求解钢构件的绝对应力，从而得到钢构件绝对应力沿轴向的分布；所述单发双收传感器组包含一个发射传感器和两个接收传感器。采用本发明的技术方案，能够实现对在建和已建钢构件绝对应力沿轴向分布的无损检测；可以实现在役钢构件局部绝对应力的测试，得到在役钢构件绝对应力分布，尤其是可以准确测试构件绝对应力梯度较大区域应力分布。
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公开(公告)号：CN108801734A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810653430.1
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01N1/286 , G01N1/36 , G01N2001/366
Abstract: 中空沥青混合料马歇尔试件模具，本发明涉及一种中空沥青混合料马歇尔试件的成型模具，它为了解决现有制备中空沥青混合料马歇尔试件需用取芯机钻孔取芯，工艺复杂的问题。本发明中空沥青混合料马歇尔试件模具包括底座、标准试模、套筒、芯棒、顶板、垫环和击实盖板，标准试模下筒口套设在底座表面的圆形凸台周向上，芯棒插接在底座的圆心处，套筒嵌套在标准试模的上筒沿上，垫环嵌套在套筒的上筒沿上，顶板套设在芯棒上，顶板的上板面设置有击实盖板。应用本发明的马歇尔试件模具不需要台钻、取芯机等设备即可成型中空沥青混合料马歇尔试件，提高了沥青混合料渗流、动水冲刷等试验所需中空沥青混合料马歇尔试件的制备效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107315048A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710349126.3
申请日：2017-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G01N29/04
Abstract: 本发明提供了一种基于横波频谱分析的钢构件绝对应力识别方法，通过标定横波在役钢构件复制品上应力与第一特征频率倒数相关性系数，检测横波在役钢构件上传播信号幅度谱曲线的第一特征频率值，来求解在役钢构件绝对应力。本发明的有益效果是：能够实现对在役钢构件绝对应力的无损检测，测试过程对数据采集系统的采样率要求不高，受环境高频噪声影响不大。
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公开(公告)号：CN106772080A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611189260.3
申请日：2016-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/36
Abstract: 本发明提供了一种空间锂离子电池加速退化试验时间等效性建模方法，本发明针对空间应用的锂离子电池，叙述了构建退化寿命试验模型的过程，提供有效的加速寿命试验模型，说明了在空间锂离子电池地面测试过程中，电流加倍工作条件(后文用DDC表示)的工作时间约为实际在轨模拟工作条件下(后文用SN表示)的0.39倍的信息。对用于加速试验模型的数据，提供全面的统计分析，对数据建模的可行性进行明确表征，避免盲目应用数据进行加速建模的无效工作量。利用多种表达方式，获取每种工况下的寿命概率密度函数，有效获取加速应力为其他值时的寿命分布值，快速获得不同截止条件、加速工况下的寿命与不同工作时间时的参数值。
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公开(公告)号：CN106597311A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611189266.0
申请日：2016-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/36
CPC classification number: G01R31/392 , G01R31/367
Abstract: 本发明提供了一种基于主成分分析的融合HI等效性锂离子电池退化预测方法。将放电终止电压作为基准HI与直接表征退化参数容量进行GRA并使用GLM以进行变换建模，变换结果与容量的关联度大于0.7说明了放电终止电压作为HI的合理性。其次，根据电池的外测参数构建多种间接HI，并利用PCA对多种HI进行融合得到融合HI。利用GLM分析融合HI与放电终止电压之间的关系，并由GRA的关联性大于0.7及RMSE小于0.004，说明误差很小拟合精度高，融合HI可作为放电终止电压的替代参数。同时，GLM可以有效获得HI与直接退化参量之间的关系以确定失效阈值，将序列之间的关联性提高50％以上。构建的融合HI可以完成间接退化状态预测，实现利用直接测量数据间接预测锂离子电池退化状态。
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公开(公告)号：CN119166946A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411393060.4
申请日：2024-10-08
IPC: G06F17/10
Abstract: 本申请提出的一种基于空心阴极暗电流的发射体功函增量计算方法，保持初始状态的空心阴极温度恒定，并使钨顶温度保持不变；向初始状态的发射体施加引出电场，绘制电场强度大小的平方跟与相应电场强度下的引出电流自然对数值的图像，对得到的图像进行线性拟合，得到发射体初始状态图像截距；通过同样的方法得到发射体当前状态下的发射体当前状态图像截距；进而得到发射体当前状态和初始状态的截距增量，并根据截距增量得到发射体功函增量；通过计算截距增量的方法排除阴极结构因素对功函增量测量的影响；采用阴极处于暗电流放电状态作为标准状态计算发射体功函，排除气体放电对功函测量的影响；可使用该方法评估电推进系统在轨发射体功函增量。
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公开(公告)号：CN115876413A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310107589.4
申请日：2023-02-14
Applicant: 济南城建集团有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 济南城建设计研究院有限责任公司
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于加速度的移动车辆作用下桥梁位移估计方法，涉及桥梁检测技术领域。本申请包括以下步骤：步骤1）收集加速度数据；步骤2）对原始加速度数据进行第一次校正处理；步骤3）将第一次校正处理后的加速度数据的时域信号转换为频域信号，计算动静响应界定频率fb、获得滤波上限截止频率fu，分离得准静态加速度和自由振动加速度；步骤4）对准静态加速度和自由振动加速度分别进行一次积分，而后分别进行第二次零线校正；步骤5）将准静态速度和自由振动速度分别进行第二次积分得到准静态位移和自由振动位移，对自由振动位移进行第三次零线校正，将准静态位移和经过第三次零线校正的自由振动位移叠加得到间接估计的桥梁位移。
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