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公开(公告)号：CN119546136A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411573907.7
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于自组装单分子层的钙钛矿薄膜晶体管的制备方法，涉及钙钛矿的技术领域。本发明的制备方法包括以下步骤：(1)将溶于有机溶剂的小分子溶液旋涂在镀有二氧化硅的硅片上，于100‑120℃退火10‑15min，得到多层小分子薄膜，小分子溶液为Br‑2EPO或Br‑2EPT；(2)将有机溶剂旋涂在多层小分子薄膜上即可。本发明引入了两种自组装单层Br‑2EPO或Br‑2EPT，磷酸基团与栅极氧化物表面的羟基发生反应以实现更小的羟基密度排列。同时通过卤素键和路易斯酸碱相互作用使钙钛矿实现了更好的晶格排列，改善了栅极界面态并有效减少了钙钛矿薄膜晶体管的内部陷阱密度。
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公开(公告)号：CN118158633A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410150958.2
申请日：2024-02-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本申请提供了一种植物地下生物量测量方法、装置、设备，若干无线传感器节点围绕植物周围均匀布置构成无线传感器节点网；基于所述无线传感器节点网发送、接收信号信息和带植物根系像素标注的图像信息训练构建神经网络模型；将待预测的无线传感器节点网发送、接收信号信息输入构建的所述神经网络模型，得到植物地下根系分割预测结果，进而对生物量进行估计。本申请设置的无线传感器获取信息、构建无线传感器收发信息的三维矩阵、利用训练的神经网络模型来传力无线传感器收发信息的三维矩阵进而进行植物地下生物信息的测量，减少了对人工操作的依赖，并且成本低廉可操作性高、准确度高。
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公开(公告)号：CN117688647A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311730470.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/23 , G06F119/02
Abstract: 一种桥梁结构监测数据预测模型的建立方法及其应用，属于桥梁监测技术领域。为提高桥梁监测的准确性，本发明提取桥梁结构健康监测系统的监测变量，采集桥梁结构健康监测系统的监测变量对应的监测数据，得到桥梁结构健康监测系统的监测数据向量，利用桥梁结构健康监测系统的监测数据向量与上一测量时间点的监测数据向量做增量差值，计算桥梁结构健康监测系统的监测数据的增量向量，监测历史时间段内利用多个监测数据增量向量构建桥梁结构健康监测系统的监测数据的增量影响矩阵；利用桥梁结构健康监测系统的监测数据的增量影响矩阵，构建桥梁结构监测数据预测模型。本发明建立的增量影响矩阵可在索力调整优化、拉索更换、健康监测等场景中得到应用。
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公开(公告)号：CN117553964A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311436773.X
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及飞行机器人技术领域，具体是涉及一种用于桥梁检测机器人的负压监测方法、系统及存储介质。该方法包括如下步骤：使用气压传感器对吸附式飞行机器人产生的气压值进行实时监控，并收集气压变化情况；将实时采集的气压值与预设阈值进行比较；当气压值低于预设阈值一时，启动预警模块，发送可能发生脱落的警告；若气压值继续降低至低于预设阈值二，启动气压调节系统；将气压值、气压变化情况及脱落警告信息传输至用户界面。利用吸附式飞行机器人技术和气压监测系统实现高效、安全的检测；通过气压吸附机制，机器人能够稳定附着于桥梁垂直面，避免传统方法中需要进行危险的高空作业。
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公开(公告)号：CN115402439A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211123506.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B60F5/02 , B64C27/20
Abstract: 本发明涉及一种L形吸附式飞行机器人及其吸附方法，包括飞行平台和负压腔体，所述飞行平台的一侧设置有所述负压腔体，所述负压腔体竖直设置与所述飞行平台形成L形结构，所述负压腔体为一侧敞口的空腔结构，负压腔体的敞口端面所在的平面为负压腔体的吸附面。控制装置控制飞行平台的飞行旋翼和涵道风机提供升力，使机器人飞行，负压腔体的吸附面贴近墙壁，涵道风机使负压腔体内形成负压，使机器人吸附墙壁，控制装置控制飞行平台远离墙壁一侧的飞行旋翼继续工作，保持升力，防止机器人侧翻。在遇到墙壁的平整度差，所述负压腔体与墙壁难以形成负压时，可以切换为飞行状态进行过渡，避免机器人掉落，从而进一步提升了机器人的越障能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119717517A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411839912.8
申请日：2024-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及基于两步优化策略的移动机器人轨迹规划方法，包括以下步骤：使用最大内切圆表示移动机器人碰撞范围，简化碰撞约束的建模，并使用样条线的控制点作为优化变量，同时控制点能够随环境自适应调整数量，经过优化得到的多项式曲线作为下一步优化的初始值；使用欧氏距离场精确描述移动机器人的底盘信息，并使用三次多项式曲线中相邻连接的路径点作为优化目标函数，通过算法实现求解机器人的优化位姿序列及路径曲线。本发明还涉及一种计算机装置包括存储器和处理器，该处理器在执行储存在存储器的指令时实施所述轨迹规划方法。
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公开(公告)号：CN117566136A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311482421.8
申请日：2023-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64U10/70 , B64U10/14 , B64U50/19 , B60F5/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，具体是涉及一种可倾转贴壁飞行器及辅助结构。包括机身，所述机身上开设有多个气流通道，所述气流通道上设桨叶和与所述桨叶连接的动力部件，所述动力部件用于驱动所述桨叶正反转以改变机身上下方气流通过所述气流通道的流向；所述机身上表面设置有多个上支撑脚架，所述上支撑架上设置有脚轮；所述机身的上表面一侧还设置有安装座，所述安装座上设置有辅助结构，以作为飞行器旋转的着力旋转部位。通过设有辅助结构和上支撑脚架。借助辅助结构和电机差速实现旋转和状态切换。在贴壁状态下，飞行器有稳定的着力处，受风力影响小，也不易与壁面再发生破坏性碰撞。可以实现稳定、长时间的定点监视等任务。
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公开(公告)号：CN117389316A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311438294.1
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及飞行机器人技术领域，具体是涉及一种吸附式飞行机器人侧翻吸附、脱落控制方法及系统。该方法利用第一激光雷达获取飞行机器人与壁面的距离，并计算期望水平速度。通过控制电机转速，使机器人接近并接触壁面。使用第一和第二激光雷达测量距离，计算壁面倾斜角度和机体期望旋转角速度。将期望旋转角速度转化为控制角速度，并调整电机转速，实现机体的侧翻和吸附在壁面上。电机产生扭矩使机体绕侧面旋转。当陀螺仪检测到机体倾斜角恢复至预定角度时，操作飞控调整电机转速，完成稳定悬停，实现吸附与悬停的状态切换。这种方法拓展了飞行机器人在复杂环境中进行壁面操作的能力，增加了其应用领域和功能范围。
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公开(公告)号：CN116661177A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310634410.0
申请日：2023-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种低功耗超紧凑的片上反射式光学移相器，包括输入波导、输出波导、两个反射式模式变换器和多模直波导，所述多模直波导连接在两个所述反射式模式变换器之间，所述多模直波导之内设置有热光移相器。本发明还提供了一种低功耗超紧凑的片上反射式光学移相器的设计方法。本发明的有益效果是：可以有效减少功耗，提高器件的集成度，实现了对片上光波导模式相位的有效调控。
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公开(公告)号：CN115402438A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211123496.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B60F5/02 , B64C27/20 , G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种自调控吸附式飞行机器人及其吸附方法，飞行吸附动力装置在控制装置的控制作用下，将进风口的风快速抽取至负压腔底部的出风口，出风口的风反向给予负压腔体推力，提供上升飞行动力，进风口的风被快速抽取流动形成负压腔吸附面的负压，满足机器人负压吸附在所需作业物体的表面，实现机器人在所需作业表面近距离地接触执行相关任务。同时吸附式飞行机器人吸附之后，通过气压检测装置实时检测负压腔体的负压腔内气压并将气压数据传递给控制装置，控制装置通过PID控制算法实时调整各个飞行吸附动力装置的动力以维持负压腔吸附面的负压，保持机器人持续的吸附能力，保持机器人原有的姿态不变，确保机器人照常稳定吸附在所需作业的平面。
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