公开(公告)号：CN118606800B

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411087787.X

申请日：2024-08-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) ,  交浦科技(深圳)有限公司

Inventor： 刘洪海 ,  刘子雍 ,  王小鑫 ,  王志永

IPC: G06F18/241 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  G06F18/213 ,  G06F18/25 ,  G06N3/045 ,  G06N3/042 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/049 ,  G06N3/084 ,  G06N3/09 ,  G06N5/045

Abstract: 本发明公开了一种基于生物可解释性的触觉纹理识别方法、系统及终端，所述方法包括：根据生物传感器的分布信息构建触觉传感器，并采集触觉数据；将触觉数据进行预处理，得到期望稀疏脉冲信号和目标稀疏脉冲信号，并输入所述脉冲神经网络模型进行迭代反向训练，优化脉冲神经网络模型；将任务触觉数据转换为任务稀疏脉冲信号后输入到脉冲神经网络模型正向传播，输出识别结果。本发明通过自适应图拓扑卷积核对多通道触觉数据进行特征提取，得到带有不同标签的脉冲信号，并根据两者的差别以及预设监督学习规则训练脉冲神经网络模型，对脉冲神经网络模型的权重参数进行迭代收敛，最终以便捷、高效的方式得到用于触觉纹理识别任务的网络模型。

公开(公告)号：CN119188781A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411668141.0

申请日：2024-11-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 刘洪海 ,  王小鑫 ,  杨晨 ,  刘子雍 ,  盛译萱 ,  王志永

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种基于仿生触觉手指的多模态仿生触觉感知方法及系统，所述方法包括：获取仿生触觉手指产生的电荷信号，对电荷信号进行预处理得到压电数字信号；获取仿生触觉手指拍摄的图像序列，对图像序列进行信号处理得到视触觉信号；对压电数字信号和视触觉信号进行融合处理，得到时空触觉信号，对时空触觉信号分别进行表面三维重建和频谱分析，得到多模态触觉信息。本发明基于手指仿生特征，集成压电传感器和视触觉传感器，设计仿生触觉手指，在时间和空间维度上进行了数据融合，实现多模态触觉感知能力，通过结构仿生和功能仿生，使得机器人触觉获得不同时空下不同振动刺激的识别和定位能力。

公开(公告)号：CN118606800A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202411087787.X

申请日：2024-08-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) ,  交浦科技(深圳)有限公司

Inventor： 刘洪海 ,  刘子雍 ,  王小鑫 ,  王志永

IPC: G06F18/241 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  G06F18/213 ,  G06F18/25 ,  G06N3/045 ,  G06N3/042 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/049 ,  G06N3/084 ,  G06N3/09 ,  G06N5/045

Abstract: 本发明公开了一种基于生物可解释性的触觉纹理识别方法、系统及终端，所述方法包括：根据生物传感器的分布信息构建触觉传感器，并采集触觉数据；将触觉数据进行预处理，得到期望稀疏脉冲信号和目标稀疏脉冲信号，并输入所述脉冲神经网络模型进行迭代反向训练，优化脉冲神经网络模型；将任务触觉数据转换为任务稀疏脉冲信号后输入到脉冲神经网络模型正向传播，输出识别结果。本发明通过自适应图拓扑卷积核对多通道触觉数据进行特征提取，得到带有不同标签的脉冲信号，并根据两者的差别以及预设监督学习规则训练脉冲神经网络模型，对脉冲神经网络模型的权重参数进行迭代收敛，最终以便捷、高效的方式得到用于触觉纹理识别任务的网络模型。