公开(公告)号：CN119625073A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411705753.2

申请日：2024-11-26

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 盛译萱 ,  刘洪海 ,  王小鑫 ,  高乃星 ,  杨晨 ,  王志永

IPC: G06T7/77 ,  G06T7/64 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06T7/80 ,  G06F3/0346

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视触觉的六轴分布力触觉感知方法、系统及终端，所述方法包括：获取虚拟双目视触觉，从而采集目标对象的曲面结果，并在接触目标对象后计算接触区域的旋转轴、六轴分布力，并以此对弹簧‑阻尼网络模型的多个参数进行迭代更新，以进一步采集目标对象在被触碰时的几何空间特征。本发明基于双镜反射的双目视触觉平台，构建虚拟双目视触觉，重构接触表面的三维几何形变，采用弹簧‑阻尼网络模型，对指尖六轴力进行估计，以提高模型方法在力分布重构中的范围、精度和计算效率。