公开(公告)号：CN119188781A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411668141.0

申请日：2024-11-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 刘洪海 ,  王小鑫 ,  杨晨 ,  刘子雍 ,  盛译萱 ,  王志永

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种基于仿生触觉手指的多模态仿生触觉感知方法及系统，所述方法包括：获取仿生触觉手指产生的电荷信号，对电荷信号进行预处理得到压电数字信号；获取仿生触觉手指拍摄的图像序列，对图像序列进行信号处理得到视触觉信号；对压电数字信号和视触觉信号进行融合处理，得到时空触觉信号，对时空触觉信号分别进行表面三维重建和频谱分析，得到多模态触觉信息。本发明基于手指仿生特征，集成压电传感器和视触觉传感器，设计仿生触觉手指，在时间和空间维度上进行了数据融合，实现多模态触觉感知能力，通过结构仿生和功能仿生，使得机器人触觉获得不同时空下不同振动刺激的识别和定位能力。

公开(公告)号：CN119625073A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411705753.2

申请日：2024-11-26

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 盛译萱 ,  刘洪海 ,  王小鑫 ,  高乃星 ,  杨晨 ,  王志永

IPC: G06T7/77 ,  G06T7/64 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06T7/80 ,  G06F3/0346

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视触觉的六轴分布力触觉感知方法、系统及终端，所述方法包括：获取虚拟双目视触觉，从而采集目标对象的曲面结果，并在接触目标对象后计算接触区域的旋转轴、六轴分布力，并以此对弹簧‑阻尼网络模型的多个参数进行迭代更新，以进一步采集目标对象在被触碰时的几何空间特征。本发明基于双镜反射的双目视触觉平台，构建虚拟双目视触觉，重构接触表面的三维几何形变，采用弹簧‑阻尼网络模型，对指尖六轴力进行估计，以提高模型方法在力分布重构中的范围、精度和计算效率。