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公开(公告)号：CN110946741A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911333648.X
申请日：2019-12-23
Applicant: 吉林大学 , 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于手功能设备的双向执行器，包括外壳、可滑动设置在所述外壳内的滑块、用于驱动所述滑块在所述外壳内做往复直线运动的驱动机构、可转动设置在所述外壳内的滑轮以及套设在所述滑轮上且与所述滑块连接的套索；通过所述滑块的往复直线运动在所述第一牵引绳的第一牵引端和第二牵引绳的第二牵引端分别产生朝向所述滑轮的拉力作用。本发明可用于为手指拉力康复训练设备、手指拉力测量装置或一些手功能机器人设备提供牵引绳的拉力，本发明通过一个驱动机构的正反转切换，能分别在两个牵引绳端产生拉力作用，从而通过一个驱动机构即可实现两个手指的拉力驱动，可以大大简化手功能设备，减小体积和重量，降低设备的成本。
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公开(公告)号：CN110384599A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910610647.9
申请日：2019-07-04
Applicant: 吉林大学第一医院 , 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于手指拉力康复训练的牵引绳固定装置，包括：过渡连接块，其上设置有若干供牵引绳穿过的引导孔；若干第一环形指节套，其用于固定在手指上；以及若干第二环形指节套，其用于固定在手指上的靠近指尖的最外端；所述第一环形指节套和第二环形指节套上均开设有供牵引绳穿过的牵引孔。本发明通过该牵引绳固定装置将拉伸驱动装置上连接的牵引绳和人体的手指相连接，拉伸驱动装置通过牵引绳带动手指进行拉伸训练，本发明主要提供拉伸驱动装置的牵引绳和人体的手指之间的过渡连接，以提高在训练过程中手指的舒适性、避免了训练过程中牵引绳对手指造成的摩擦损伤，为牵引绳提供了合理的位置布局，保障了手指拉力康复训练的有效性。
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公开(公告)号：CN110946741B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201911333648.X
申请日：2019-12-23
Applicant: 吉林大学 , 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于手功能设备的双向执行器，包括外壳、可滑动设置在所述外壳内的滑块、用于驱动所述滑块在所述外壳内做往复直线运动的驱动机构、可转动设置在所述外壳内的滑轮以及套设在所述滑轮上且与所述滑块连接的套索；通过所述滑块的往复直线运动在所述第一牵引绳的第一牵引端和第二牵引绳的第二牵引端分别产生朝向所述滑轮的拉力作用。本发明可用于为手指拉力康复训练设备、手指拉力测量装置或一些手功能机器人设备提供牵引绳的拉力，本发明通过一个驱动机构的正反转切换，能分别在两个牵引绳端产生拉力作用，从而通过一个驱动机构即可实现两个手指的拉力驱动，可以大大简化手功能设备，减小体积和重量，降低设备的成本。
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公开(公告)号：CN119405499A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411592788.X
申请日：2024-11-08
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 吉林大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种气动手部康复装置，属于医疗器械领域，包括手部结构以及手指弯曲驱动结构，手部结构包括连接板、多个手部组件以及多个指间气囊，每一手部组件与使用者的手指连接，每一手部组件与连接板连接，相邻两手部组件之间通过指间气囊连接，指间气囊充放气实现多个手部组件之间的扩张或收缩，手指弯曲驱动结构包括多个驱动组件，每一驱动组件包括气囊串，气囊串包括多个相互串联的驱动气囊，气动手部康复装置还包括绳索，每一手部组件通过绳索与至少一气囊串连接，气囊串充气产生轴向收缩从而带动手部组件弯曲，通过上述设计，采用气囊以及绳索驱动，使气动手部康复装置使用时更加安全，也便于气动手部康复装置轻量化以及柔性化。
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公开(公告)号：CN114224679A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111423356.2
申请日：2021-11-26
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于弯弯模态超声电机驱动的联动式机器手，包括机械手本体和驱动装置，驱动装置包括手腕驱动机构、四指驱动机构以及拇指驱动机构，手腕驱动机构、四指驱动机构以及拇指驱动机构中的动力元件均为超声电机；超声电机包括定子端和转子端，定子端包括换能器、设置在换能器表面的若干陶瓷片、连接在换能器前端的变幅杆以及连接在变幅杆前端的驱动足，驱动足作为定子端的输出端，为转子端提供动力输出。本发明提供的基于弯弯模态超声电机驱动的联动式机器手能够实现手指弯曲的灵活驱动，本发明中采用了弯弯模态的超声电机作为动力源，能够提高驱动控制的精度，且结构简单、小型轻量、响应速度快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114206292A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202180003357.3
申请日：2021-11-11
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种具有意图感知功能的手功能康复装置，包括：主机，其包括动力模块、意图感知模块、康复训练模块、评估分析模块以及控制模块；手套本体，其具备与手指配合的相互独立的5个单指套；以及传动机构，所述传动机构将所述动力模块输出的驱动力传递至所述手套本体，以驱动所述手套本体的单指套进行弯曲与伸展运动；所述意图感知模块通过对采集的使用者的手指的压力信号、弯曲角度信号以及对应手的前臂肌电信号进行分析，判断使用者的手指运动意图，从而通过所述动力模块为手指运动提供辅助的驱动力。本发明具备意图感知功能，通过意图感知判断自动为患者提供辅助的驱动力，能够使患者进行主动训练，有效提高康复训练效果。
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公开(公告)号：CN114206292B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202180003357.3
申请日：2021-11-11
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种具有意图感知功能的手功能康复装置，包括：主机，其包括动力模块、意图感知模块、康复训练模块、评估分析模块以及控制模块；手套本体，其具备与手指配合的相互独立的5个单指套；以及传动机构，所述传动机构将所述动力模块输出的驱动力传递至所述手套本体，以驱动所述手套本体的单指套进行弯曲与伸展运动；所述意图感知模块通过对采集的使用者的手指的压力信号、弯曲角度信号以及对应手的前臂肌电信号进行分析，判断使用者的手指运动意图，从而通过所述动力模块为手指运动提供辅助的驱动力。本发明具备意图感知功能，通过意图感知判断自动为患者提供辅助的驱动力，能够使患者进行主动训练，有效提高康复训练效果。
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公开(公告)号：CN211131986U
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201921036505.8
申请日：2019-07-04
Applicant: 吉林大学第一医院 , 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种用于手指拉力康复训练的牵引绳固定装置，包括：过渡连接块，其上设置有若干供牵引绳穿过的引导孔；若干第一环形指节套，其用于固定在手指上；以及若干第二环形指节套，用于固定在手指上的靠近指尖的最外端；第一环形指节套和第二环形指节套上均开设有供牵引绳穿过的牵引孔。本实用新型通过该牵引绳固定装置将拉伸驱动装置上连接的牵引绳和人体的手指相连接，拉伸驱动装置通过牵引绳带动手指进行拉伸训练，本实用新型主要提供拉伸驱动装置的牵引绳和人体的手指之间的过渡连接，以提高在训练过程中手指的舒适性、避免了训练过程中牵引绳对手指造成的摩擦损伤，为牵引绳提供了合理的位置布局，保障了手指拉力康复训练的有效性。
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公开(公告)号：CN212416281U
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201922322155.8
申请日：2019-12-23
Applicant: 吉林大学 , 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种用于手功能设备的双向执行器，包括外壳、可滑动设置在所述外壳内的滑块、用于驱动所述滑块在所述外壳内做往复直线运动的驱动机构、可转动设置在所述外壳内的滑轮以及套设在所述滑轮上且与所述滑块连接的套索；通过所述滑块的往复直线运动在所述第一牵引绳的第一牵引端和第二牵引绳的第二牵引端分别产生朝向所述滑轮的拉力作用。本实用新型可用于为手指拉力康复训练设备、手指拉力测量装置或一些手功能机器人设备提供牵引绳的拉力，本实用新型通过一个驱动机构的正反转切换，能分别在两个牵引绳端产生拉力作用，从而通过一个驱动机构即可实现两个手指的拉力驱动，可以大大简化手功能设备，减小体积和重量，降低设备的成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN218852715U
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202221413807.4
申请日：2022-06-07
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B5/389
Abstract: 本实用新型公开了一种八导联肌电采集系统，包括：采集单元；预处理单元，其与所述采集单元电连接；控制单元，其与所述预处理单元无线连接；以及接收单元，其与所述控制单元无线连接；其中，所述采集单元包括八导联肌电采集传感器，所述肌电采集传感器包括至少8个柔性电极，每个所述柔性电极并联式排布。根据本实用新型，其八导联肌电采集传感器采用柔性电极，使用时柔性电极的外层能够贴合受试者的肌肤，电极与皮肤之间的接触阻抗较小，可采集到高信噪比的肌电信号，并且柔性电极既有高导电性又有高柔韧性，同时具有安全可靠、性能稳定，在康复医学工程、运动监测中具有巨大的潜在应用价值。
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