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公开(公告)号：CN118759946A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410911441.0
申请日：2024-07-09
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及深空探测飞行控制技术领域，具体涉及一种任务启发式星球车飞行程序设计方法，包括：以覆盖星球车在轨单项任务、模块间能够有效衔接为原则，将星球车任务划分为移动模块、感知模块、探测模块和待机充电模块；在目标点位置、目标任务和最长任务允许时间的约束下，进行基于“目标任务‑目标点”的飞行程序设计，得到初步的飞行程序设计；以满足星球车能源平衡为原则，引入能量约束，对初步的飞行程序设计进行更新，得到最终的飞行程序设计。本发明实现了任务、时间、位置、能源等多约束下的飞行程序快速设计。
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公开(公告)号：CN105966170B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201610496531.3
申请日：2016-06-29
Applicant: 吉林大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生减阻火星车轮包括基体，其特征在于：所述基体表面上具有规则排列的数个凹坑；数个凹坑的几何投影面积之和与车轮基体表面积之比的范围在30％‑50％之间，凹坑的形状为：(x，y)∈D，其中D＝{(x，y)|(x‑x0)2+(y‑y0)2≤r2}，本发明通过仿土壤动物体表的防粘脱土功能和体表性质，并应用到探测车车轮上，使探测车车轮具有防粘脱土功能。本发明结构简单，减少车轮阻力，防粘脱土的功能强，行走时能量消耗小，提高整个火星探测车的能量实际，延长时间工作，减少科研成本，增加火星探测车的行驶通过性。
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公开(公告)号：CN101016022A
公开(公告)日：2007-08-15
申请号：CN200710055378.1
申请日：2007-03-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B60B15/12
Abstract: 具有蹬沙作用的伸缩斗式步行轮机构属行走机械的配套部件，具体说是涉及一种适宜在不同松软程度的沙性土壤中行驶的驱动车轮机构；本发明由内轮、支撑杆、弹簧片和外圈组成，内轮与销轴固接，支撑杆一端与销轴铰接，内轮与支撑杆在径向平面内可相对转动，外圈与弹簧片一端通过铆钉固接；弹簧片的凹折处与销轴固接，支撑杆另一端与销轴铰接，弹簧片与支撑杆在径向平面内可相对转动，支撑杆与外圈法向存在夹角，内轮与外圈外缘之间的支撑杆、弹簧片、销轴和销轴对称布置；本发明的积极效果在于不仅具有固沙作用，还具有蹬沙作用，与传统的沙性土壤车轮相比，具有蹬沙作用的伸缩斗式步行轮既具有优良的行驶平顺性能，又具有优良的附着牵引性能。
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公开(公告)号：CN118249724A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410540450.3
申请日：2024-04-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种可调节太阳翼及月球车，包括月球车、第一伸缩杆组、第二伸缩杆组以及太阳能板，月球车的两侧分别设置有第一伸缩杆组和第二伸缩杆组，第一伸缩杆组的顶部铰接有太阳能板，第二伸缩杆组的底部与月球车转动连接，用于配合太阳能板升高而转动，第二伸缩杆的顶部与太阳能板铰接；通过第一伸缩杆组与第二伸缩杆组，可进行提高太阳能板距离月球表面的高度，提升月球车的太阳能板的接收太阳光的区域，可以探测过深的永久阴影区，同时可通过第一伸缩杆组与第二伸缩杆组内的伸缩杆调整伸缩长度，以实现太阳能板不同方向的倾斜，以垂直或者以最大效率的角度接收太阳光，从而可以提高其发电效率。
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公开(公告)号：CN113602529A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111011708.3
申请日：2021-08-31
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种主动悬架式星球车移动系统构型优化设计方法，根据主动悬架式移动系统具体结构及其总体功能，具体阐述主动可变悬架式移动系统构型优化设计的方法，设计设定主摇臂前段长度、主摇臂后段长度、副摇臂长度以及其与其他部件的夹角大小，并分析主摇臂、副摇臂各尺寸之间的函数关系：建立几何模形，通过优化设计参数，在火星车悬架调整过程中，使得主摇臂间夹角和主摇臂后半段与水平线间夹角的非线性关系近似线性化，实现差动机构在调节车厢高度时保持车厢水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108460461A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810117686.0
申请日：2018-02-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于GA-BP神经网络的火星壤剪切参数预测方法，S1，确定BP网络权值和阈值；采用改进遗传算法(GA)对BP神经网络权值和阈值进行优化：首先对BP神经网络的权值和阈值进行编码；根据适应度函数对权值和阈值进行选择、交叉、变异操作获得新的权值和阈值，直至训练误差达到0.001，否则继续寻优获得权值和阈值；S2，建立BP预测模型；S3，训练BP模型预测火星壤剪切参数。本发明改进了遗传算法的选择算子，在有效的选择了种群中较优个体的同时保持了种群的多样性，因此优化了BP神经网络模型的权值和阈值，从而使BP网络准确的估计了火星壤的剪切力学参数。
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公开(公告)号：CN1769126A
公开(公告)日：2006-05-10
申请号：CN200510017170.1
申请日：2005-09-28
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及轮式车辆的悬架机构，特别是一种六轮式环境探测车悬架机构，包括底端分别铰连在两侧车轮轴上的支撑臂和通过差速器设置在车体上的横轴，其横轴之两端分别固连一平衡臂，车体同一侧的支撑臂通过两个连杆按以下方式耦连在该侧平衡臂上：两个连杆之下端相铰连，其上端分别铰连于右、左两端支撑臂的上端，平衡臂之支点右侧铰连在与右端支撑臂相连的连杆上，平衡臂之支点左侧端铰连在左端支撑臂上，平衡臂之左段与连接左端支撑臂的连杆呈空间交叉状态；中间车轮支撑臂的上端铰连在右端支撑臂上，其下部铰连在平衡臂右侧端上。该机构收缩、伸展能力强，系统柔性程度高，适用范围广，特别适用于复杂地形的探测车。
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公开(公告)号：CN113682500B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110962306.5
申请日：2021-08-20
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种模拟复杂火星地形地貌的试验环境，包括七种地形，分别为：粗沙区、松散岩石区、尖角岩石区、圆角岩石区、石板区、中沙区、细沙区，其中，粗沙区用以模拟火星表面平坦平原环境；中沙区用以模拟火星表面峡谷平原环境；细沙区用以模拟火星表面沙丘环境；松散岩石区用以模拟火星表面同时带有尖角以及圆角岩石的沙地环境；尖角岩石区用以模拟火星表面带有不规则岩石的沙地环境；圆角岩石区用以模拟火星表面规则岩石的沙地环境；石板区用以模拟火星表面岩基环境。该试验环境实现了对火星壤环境以及地形地貌的模拟，满足了测试过程中所需的全部试验条件及对火星壤以及火星表面地形地貌的综合需求。
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公开(公告)号：CN113602529B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111011708.3
申请日：2021-08-31
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种主动悬架式星球车移动系统构型优化设计方法，根据主动悬架式移动系统具体结构及其总体功能，具体阐述主动可变悬架式移动系统构型优化设计的方法，设计设定主摇臂前段长度、主摇臂后段长度、副摇臂长度以及其与其他部件的夹角大小，并分析主摇臂、副摇臂各尺寸之间的函数关系：建立几何模形，通过优化设计参数，在火星车悬架调整过程中，使得主摇臂间夹角和主摇臂后半段与水平线间夹角的非线性关系近似线性化，实现差动机构在调节车厢高度时保持车厢水平。
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公开(公告)号：CN113611203B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110928396.6
申请日：2021-08-13
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明公开了一种火星特殊薄壳地形模拟实施方法，原料为模拟火星壤，模拟火星壤采用特定的粒径分布和堆积密度整备；薄壳制备步骤包括：翻松、整平、配置溶液、喷洒溶液、风干和检测工序。本发明制备的模拟火星薄壳地形具有方法简单、力学指标优异、制备周期短等特点，且能够满足火星车地面相关试验要求。
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